机器人制作开源方案 | 杠杆式6轮爬楼机器人
1. 功能描述本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能（注意：演示视频中为了增加轮胎的抓地力，在轮胎上贴了双面胶，请大家留意）。
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAg_KauqAYo48j2XTCwBDisAw!400x400.png.webphttps://28846868.s21i.faiusr.com/3/ABUIABADGAAgk6euqAYo4azVkgIwsAQ49QI.gif.webp
2. 结构说明
杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人，它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点：
① 杠杆原理：机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力，以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度，可以产生足够的力量来克服阻力并保持稳定。
② 六轮六驱：该机器人配备六个驱动轮，布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距，以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。
③ 驱动系统：机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置，采用直流马达作为动力源，这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向，从而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。
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3. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板Basra主控板（兼容Arduino Uno）
扩展板Bigfish2.1扩展板
电池7.4V锂电池
4. 功能实现
编程环境：Arduino 1.8.19
下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序（sketch_sep15b.ino）：
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版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/
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/*
本例程采用的是1拖6线进行实验操作
*/
void setup()
{
pinMode( 5 , OUTPUT);
pinMode( 6 , OUTPUT);
}
void loop()
{
moveForward();
delay(100000);
stopMotors();
delay(10000);
}
void moveForward()
{
digitalWrite( 5 , HIGH );
digitalWrite( 6 , LOW );
}
void stopMotors() {
digitalWrite( 5 , LOW );
digitalWrite( 6 , LOW );
}
5. 扩展样机
本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：
https://28846868.s21i.faiusr.com/4/ABUIABAEGAAgxquuqAYomNL4FjCLBTiRBA!400x400.png.webp
6. 资料下载
资料内容：
①程序源代码
②样机3D文件
资料下载地址：杠杆式6轮爬楼机器人 https://www.robotway.com/h-col-271.html
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