隨風大俠 发表于 2013-5-17 14:27:37

arduino 四軸PID選用問題

我看到PID有很多種：增量式位置式...等等
請問四軸的PID應該要用哪一種比較好??

還是要用到多種PID??

以下這種算哪種PID??
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double errSum, lastErr;
double kp, ki, kd;
void Compute()
{
unsigned long now = millis();

double timeChange = (double)(now - lastTime);


double error = Setpoint - Input;

errSum += (error * timeChange);

double dErr = (error - lastErr) / timeChange;


/*Compute PID Output*/

Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;


/*Remember some variables for next time*/

lastErr = error;

lastTime = now;

}


謝謝

camion 发表于 2013-5-28 14:41:03

我看是标准数字采样式，和我帖子里用的是完全同一个思路

隨風大俠 发表于 2013-5-28 14:43:37

camion 发表于 2013-5-28 14:41 static/image/common/back.gif
我看是标准数字采样式，和我帖子里用的是完全同一个思路

那有做實物了嗎??~~{:3_41:}

camion 发表于 2013-5-28 14:49:39

TTTTTTT33 发表于 2013-5-28 14:43 static/image/common/back.gif
那有做實物了嗎??~~

还在做，

不想也不可能一步到位，目前计划是：

1 做一个单维度角度PID控制，用我刚做好的卡尔曼滤波，尝试陀螺仪+三轴重力融合
2 自平衡小车，主要积累PID参数的调整经验
3 最后做四轴

隨風大俠 发表于 2013-5-28 14:53:41

camion 发表于 2013-5-28 14:49 static/image/common/back.gif
还在做，

不想也不可能一步到位，目前计划是：


哦~板上好像自寫四軸平衡系統的人不多~{:3_42:}。
我平衡還有點小問題，回復速度過快，會衝過頭一兩次才平衡。

camion 发表于 2013-5-28 15:12:45

TTTTTTT33 发表于 2013-5-28 14:53 static/image/common/back.gif
哦~板上好像自寫四軸平衡系統的人不多~。
我平衡還有點小問題，回復速度過快，會衝過頭一兩次才 ...

建议减小P参数，稍微增大D参数

隨風大俠 发表于 2013-5-28 15:29:12

camion 发表于 2013-5-28 15:12 static/image/common/back.gif
建议减小P参数，稍微增大D参数

收到~!!我現在來試試{:3_59:}
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