MPU-9150( 陀螺仪+电子罗盘)
本帖最后由 pww999 于 2014-5-11 22:08 编辑代码转自:https://github.com/sparkfun/MPU-9150_Breakout
百度文库 http://wenku.baidu.com/view/a7696b73168884868762d67e.html
MPU-9150整合了MPU6050及AK8975电子罗盘功能
陀螺仪-----定义：
利用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
电子罗盘-----也叫数字指南针，是利用地磁场来定北极的一种方法。古代称为罗经，现代利用先进加工工艺生产的磁阻传感器为罗盘的数字化提供了有力的帮助。现在一般有用磁阻传感器和磁通门加工而成的电子罗盘。
MPU-9150模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度+三轴磁场)
通信方式：标准IIC通信协议
芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出（磁场13位）
陀螺仪范围：±250 500 1000 2000°/s
加速度范围：±2±4±8±16g
磁场范围： ±1200uT
另论坛有相关测试方法，请自行查找
整合的越来越强啊，电路变得简单了，但是关键还是算法啊，尤其是融合算法。目前这个东东还太贵啊 :( 算法一直是我的弱项呢！硬件越来越高级了 :)又有新模块了,都快跟不上,时间不够用也要顶下 请教下大神 和6050有什么很大的长处么？？？没去对比技术手册 直接冒昧请教 谢谢！ zhanggang1971 发表于 2013-5-28 10:49 static/image/common/back.gif
整合的越来越强啊，电路变得简单了，但是关键还是算法啊，尤其是融合算法。目前这个东东还太贵啊
6050也是整合陀螺+罗盘了貌似 东西整合度是高了，就是不知道效果和价格如何？ darkorigin 发表于 2013-5-29 00:53 static/image/common/back.gif
6050也是整合陀螺+罗盘了貌似
6050没有罗盘，市面上有gy-86，但是很难将罗盘的数据直接提取，因为它使用了6050的寄存器，并联在6050的内部的数据总线上了，而并非直接在系统总线上通过sda和scl读取，系统能够直接寻址，而gy-86必须熟悉调用6050的寄存器的方法，反正我是不会，所以gy-86目前还只能当6050使用。 不知道9150mpu的速度如何，感觉6050mpu刷新率比较慢，经常overflaw，如果配上罗盘，通过罗盘进行航向角校正，罗盘自身还需要水平补偿，那么这个系统的运算速度必须超级强大。 硬件越来越高级了！！{:soso_e179:} 刚买回来一块,还在学ARDUINO 楼主大神。。我刚开始学这个，下载不了附件代码。可否发一份到我邮箱 [email protected] ，万分感谢。。 直接到GitHub去下载吧https://github.com/Pansenti/MPU9150Lib 9150的方位角飘移严重啊,传感器不动的时候方位角不停的往一个方向移动
.怎么回事? zhanggang1971 发表于 2013-5-28 10:49 static/image/common/back.gif
整合的越来越强啊，电路变得简单了，但是关键还是算法啊，尤其是融合算法。目前这个东东还太贵啊
这里的数据融合算法什么意思啊？ 还有官网说的“以旋转矩阵(rotation matrix)、四元数(quaternion)、欧拉角(Euler Angle)、原始数据 (raw data) 格式，数字输出九轴运动感测融合演算数据” 这些经过处理的数据，可以直接在寄存器中读出来吗？比如经过处理的欧拉角可以直接在寄存器中读出来吗？