MPU6050中加速度计的校准
各位高手，大家好，小弟最近在用MPU6050时遇到了个问题：传感器在水平放置时，Z轴输出的数据只有大约+0.5G左右，翻过来，理论上应该是-1G，但实际大约是-1.5G左右，其他两个X,Y轴输出正常，这是传感器坏了，还是MPU6050的加速度计没有校准？关于陀螺仪的校准，我觉得比较简单：在传感器静止不动时，测出陀螺仪各轴的偏移值，保存，以后每次的测量数据减去这个偏移值就行了。加速度计如果是没校准的话，该如何校准，期待各位的帮助。还有个问题就是关于ADC的输出值：MPU6050中每个轴的ADC是16位的，假设加速度计的量程是±2g，ADC的16位数据中，最高位为符号位，剩下的15位为数值位，2的15次方为32768，也就是当测量的加速度为2g时，输出值为32768，测量的加速度1g时，输出值为16384，这验证了数据手册上的传感器分辨率16,384LSB/g，我现在的问题是，量程选为2G，静止时Z轴输出的数据才3000+，翻转180°，输出数据-10000+，而X，Y轴的输出原始数据范围是±6000左右，目前卡在这里，求各位大神帮帮忙~~下面是测试时的图片：
楼主比俺走得远一些，俺刚才把数据读上来，数据的物理含义，一个都还不清楚呢 给你说个最简单的校准方法，把mwc的程序烧进去，然后用它的上位机一键校准，效果很好 唉，等了这么久也没人回贴。我在国外的MWC上也看到了同样的问题：
void ACC_init () {
i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10); //ACCEL_CONFIG-- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G); ACCELL_HPF=0 //note something is wrong in the spec.
//note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
//confirmed here: http://www.multiwii.com/forum/vi ... &start=10#p7480
#if defined(FREEIMUv04)
acc_1G = 255;
#else
acc_1G = 512;
#endif
这是MWC开源飞控作者的代码，他的加速度计的量程选择的是+-8g，理论上1G对应的ADC输出值为4096，但他实际的测量输出值也只有2048，跟我的问题基本上一样。现在我只能这么理解了：加速度的ADC为15位或者是国外所说的“I have found that the MPU-6050 accelerometer sensitivity is half that stated in the datasheet for all ranges; ie 1g output is ~1024, ~2048, ~4096 and ~8192 for ranges 16, 8, 4 and 2 g respectively.”论坛有大婶遇到过这个问题没啊 firedphoenix 发表于 2013-8-10 20:55 static/image/common/back.gif
楼主比俺走得远一些，俺刚才把数据读上来，数据的物理含义，一个都还不清楚呢
慢慢来，一起学习~~~~~~ tinymilk 发表于 2013-8-11 08:14 static/image/common/back.gif
给你说个最简单的校准方法，把mwc的程序烧进去，然后用它的上位机一键校准，效果很好
我去研究下MWC的代码 很想买一块楼主那显示器，和下面那块板子，主要是显示器周围没有设置的功能那种图标，楼主记得告诉我哈，一直想买个显示器用来做实验用 也在为加速度的校准头疼 ianon 发表于 2013-8-12 17:49 static/image/common/back.gif
也在为加速度的校准头疼
我也是，毕业设计跟加速度计校准有关求相关的帖子 我也是迷迷糊糊的状态，不知道陀螺仪芯片型号一样不，我那个好像记得说z轴是和xy轴共用2个寄存器，每边各取4位。是不是计算上有问题啊？看楼主的描述好像有点复合这个状况 请看
http://arduino.googlecode.com/files/arduino-1.0.5-windows.zip
上面源码的相关文章 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=803115&highlight= 应该就是没校准了，估计是贴得不好导致偏差这么大，0.5g+1.5g就是2g了，需要加上0.5g的偏差，对应的MPU6050的寄存器为0x06-0x0B，写入进去就可以硬件校准了。应该是这样了，陀螺仪温飘也是写进0x13-0x18中。 应该就是没校准了，估计是贴得不好导致偏差这么大，0.5g+1.5g就是2g了，需要加上0.5g的偏差，对应的MPU6050的寄存器为0x06-0x0B，写入进去就可以硬件校准了。应该是这样了，陀螺仪温飘也是写进0x13-0x18中。BGC云台的做法是一面或6面校准，一面应该就是当另两个轴的值最小时（可认为重力的分量都落在第三轴上）然后取其距离1g或-1g的差值作为偏差，6面的话应该就是取最大和最小的平均了。一般来说，z轴的偏差会比其他轴大，所以多数是只校正z轴的。个人见解，不喜勿喷。
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