【已解决】L3G4200D I2C方式能否一次读取两个字节？
我自己写的读取姿态传感器的函数，发现一次读取的话，加速度计和数字罗盘都能正确读取，唯独陀螺仪读出来的数据不对，离散性的乱跳，下边是代码：int gDat(int deviceAddress, int axis) {// 读寄存器
int v; // 返回值
byte vL, vH, address;
if (deviceAddress == ADXAddress) address = 0x32; // ADXL345读数地址
if (deviceAddress == L3GAddress) address = 0x28; // L3G4200D读数地址
if (deviceAddress == HMCAddress) address = 0x03; // HMC5883L读数地址
address = address + axis * 2; // 坐标轴选择
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.send(address);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(deviceAddress, 2);
while(!Wire.available()) {}
vL = Wire.receive();
while(!Wire.available()) {}
vH = Wire.receive(); // 能否一次读取两个字节???
if (deviceAddress == HMCAddress)
v = (vL << 8) | vH;
else
v = (vH << 8) | vL;
return v;
}如果分两次读取的话就没问题：int gDat(int deviceAddress, int axis) {
// 读寄存器
int v; // 返回值
byte vL, vH, address;
if (deviceAddress == ADXAddress) address = 0x32; // ADXL345读数地址
if (deviceAddress == L3GAddress) address = 0x28; // L3G4200D读数地址
if (deviceAddress == HMCAddress) address = 0x03; // HMC5883L读数地址
address = address + axis * 2; // 坐标轴选择
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.send(address);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(deviceAddress, 1);
while(!Wire.available()) {}
vL = Wire.receive();
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.send(address + 1);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(deviceAddress, 1);
while(!Wire.available()) {}
vH = Wire.receive();
if (deviceAddress == HMCAddress)
v = (vL << 8) | vH;
else
v = (vH << 8) | vL;
return v;
}DX们指点一下，是哪里搞错了捏？ 终于自己搞定了，真不容易，读书的地址不能用0x28，得用0xA8，最高位要标1，这样每次寄存器指针才会自动+1:D :dizzy:看到寄存器就头大 弘毅 发表于 2012-3-20 16:46 static/image/common/back.gif
看到寄存器就头大
主要是原生资料基本都是英文的，看着有点累，说的倒是够详细……有点太详细了，N久找不到想要的东西。:L
今天还犯了个错误，数组下标溢出了，状况太莫名其妙，都没这方面想，搞了好久才发现，郁闷。 黑马 发表于 2012-3-20 17:18 static/image/common/back.gif
主要是原生资料基本都是英文的，看着有点累，说的倒是够详细……有点太详细了，N久找不到想要的东西。
...
弄好的代码能贴出来么？我用你 《我的自平衡小车D2——加速度计与陀螺仪获取姿态参数的差异》的代码调试，结果串口没有收到数据，板子的TX RX灯也不闪。。。
不知道哪里错了， 原版复制 然后把 I2C地址改成我模块的对应地址。
郁闷搞不懂啊，就算读取错误也该有错误的输出啊？
写入成功了啊。昏死 darkorigin 发表于 2012-5-31 13:58 static/image/common/back.gif
弄好的代码能贴出来么？我用你 《我的自平衡小车D2——加速度计与陀螺仪获取姿态参数的差异》的代码调试， ...
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=665
这个帖子里就是改过的
你用的是哪款mems？不同的片子读取的方式都有差异，最好花点时间琢磨规格书。别急，一般涉及寄存器读写的都会这样，错一点就完全莫名其妙的。 黑马 发表于 2012-5-31 16:19 static/image/common/back.gif
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=665
这个帖子里就是改过的
HMC5883 ADXL345 L3G4200D BMP085
比你这个就多个BMP085（气压传感器）
用IIC地址测定的代码测出来如下
--- I2C Bus Scanner Test ---
starting scanning of I2C bus from 1 to 127...
addr: 30 HEX: 0x3C found! HMC5883
addr: 83 HEX: 0xA6 found! ADXL345
addr: 105 HEX: 0xD2 found! L3G4200D
addr: 119 HEX: 0xEE found! BMP085
--- I2C Bus Scanner Complete ---
我把我改的你的代码贴下来，方便的话帮我看下，
#include <Wire.h>
#define Acc 0xA6// ADXL345的读数地址
#define Gyr 0xD2 //陀螺仪L3G4200D
#define Mag 0x3C //HMC5883L的读数地址
#define Gry_offset -13 // 陀螺仪偏移量
#define Gyr_Gain 0.07 // 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)
#define pi 3.14159
float angleG;
unsigned long timer = 0;// 采样时间
void setup() {
Serial.begin(9600);// 开启串口以便监视数据
sensor_init(); // 配置传感器
delay(1000);
}
void loop() {
long o_timer = timer; // 上一次采样时间(ms)
float Y_Accelerometer = gDat(Acc, 1); // 获取向前的加速度
float Z_Accelerometer = gDat(Acc, 2); // 获取向下的加速度
float angleA = atan(Y_Accelerometer / Z_Accelerometer) * 180 / pi;
// 根据加速度分量得到的角度(degree)
timer = millis(); // 当前时间(ms)
int dt = timer - o_timer; // 微分时间
angleG = angleG + Gyr_Gain * (gDat(Gyr, 0) +Gry_offset) * dt / 1000;
// 对角速度积分得到的角度(degree)
Serial.print(timer);
Serial.print(",");
Serial.print(angleA, 6);
Serial.print(",");
Serial.print(angleG, 6);
Serial.print(";"); // 输出数据
delay(10);
}
int gDat(int device, int axis) {
Serial.println("get data now!");
// 读九轴姿态传感器寄存器函数
// For Arduino, by 黑马
// 调用参数表
// type device axis
// 0 1 2
// ADXL345 Acc x y z
// L3G4200D Gyr x y z
// HMC5883L Mag x z y
// Example
// 00 #include <Wire.h>
// 01 #define Acc 0x1D;
// 02 #define Gyr 0x69;
// 03 #define Mag 0x1E;
// 04
// 05void setup() {
// 06 sensor_init();
// 07 delay(1000);
// 08}
// 09
// 10void loop() {
// 11 int Z-Gyroscope;
// 12 Z-Gyroscope = gDat(Gyr, 2);
// 13 delay(50);
// 14}
Serial.println("GET DATA now!");
int v;
byte vL, vH, address; // 存放byte数值
if (device == Acc) address = 0xA6;// ADXL345的读数地址
if (device == Gyr) address = 0xD2;// L3G4200D的读数地址
if (device == Mag) address = 0x3C;// HMC5883L的读数地址
address = address + axis * 2; // 数据偏移-坐标轴
Wire.beginTransmission(device); // 开始传输数据
Wire.send(address); // 发送指针
Wire.requestFrom(device, 2); // 请求2 byte数据
while(Wire.available() < 2); // 成功获取前等待
vL = Wire.receive();
vH = Wire.receive(); // 读取数据
Wire.endTransmission(); // 结束传输
if (device == Mag) v = (vL << 8) | vH;
else v = (vH << 8) | vL; // 将byte数据合并为Int
return v; // 返回读书值
}
void sensor_init() { // 配置九轴姿态传感器
Serial.println("Init IMU now!");
writeRegister(Acc, 0x2D, 0b00001000); // 测量模式
// 配置ADXL345
writeRegister(Gyr, 0x20, 0b00001111); // 设置睡眠模式、x, y, z轴使能
writeRegister(Gyr, 0x21, 0b00000000); // 选择高通滤波模式和高通截止频率
writeRegister(Gyr, 0x22, 0b00000000); // 设置中断模式
writeRegister(Gyr, 0x23, 0b00110000); // 设置量程(2000dps)、自检状态、SPI模式
writeRegister(Gyr, 0x24, 0b00000000); // FIFO & 高通滤波
// 配置L3G4200D(2000 deg/sec)
writeRegister(Mag, 0x02, 0x00); // 连续测量
// 配置HMC5883L
}
void writeRegister(int device, byte address, byte val) { // 写寄存器
Serial.println("Write Register now!");
Wire.beginTransmission(device);
Wire.send(address);
Wire.send(val);
Wire.endTransmission();
} 本帖最后由 darkorigin 于 2012-5-31 16:37 编辑
我在每个函数里面加了1行代码在函数开头，方便看到是到哪一步了。
结果是 gDAT 输出了1次就没下文了。LOOP也没继续LOOP了，是不是哪里死锁了（不明白，应该没有冲突怎么会死锁呢）
有输出初始化，一次gDAT 之前用了MWC的代码来测试，这个模块开始是正常的，时间一久（大约3分钟以后）传感器静止不动，图形界面上的飞行器已经飞的快七荤八素了。翻转，翻腾，不亦乐乎 I2C Err的计数也是飞奔。 搞不懂，到底是模块有问题，还是咋的
IIC扫描程序都能扫描到地址。 现在我在用L3G4200D这个陀螺，DRDY这个信号设置了总是读的有问题，想请高手指点一下，在上面代码里面，while(!Wire.available()) {}中：Wire.available()的函数原型是什么？用这个判断数据更新会好一点吧 L3G4200i2c怎么设定高速模式
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