卡尔曼，想说爱你不容易
我现在在做两轮平衡车，有卡尔曼滤波融合的程序，也可以融合的很好，但是我想现在好好的理解下卡尔曼，不做那个只会用而不懂原理的人，但是我看了好几天了也看不出头绪，感觉自己好悲哀，哪位好心人可以帮帮忙吗 我也打算学习卡尔曼滤波，非常有用，但是没有比较好的资料。 想从原理上学习卡尔曼的顶起 卡尔曼不是呕吐慢,数学很苦B的 正如维基百科上所说,"以下的讨论需要线性代数以及概率论的一般知识。".其实学习也是个鸡生蛋和蛋生鸡的问题. 单看基础知识却疑惑后面应用, 单看应用但卡在里面的基础知识, 所以要反复看.
给个建议,
先看这篇http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1487 从温度的例子对卡尔曼有个感性的认识. (其中的公式先不看)
然后公式看这篇http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=170&reltid=7364&pre_thread_id=0&pre_pos=3&ext= 一个公式里每个变量都要弄清楚(里面都有解释),公式推导过程自己也跟着在草稿纸上推导. (这时候需要概率论的知识了. 如果对矩阵不明白, 可以提前看一下)
最后看维基百科的卡尔曼滤波条目, 应该就差不多了. 同样自己也跟着推导. (里面的例子, 就需要矩阵运算的知识了)
基础知识:
概率论: 知道数学期望的记法E(x), 方差记法D(x), 协方差记法以及他们和E(x)的关系. 正态分布看一下表达方式和曲线.
线性代数: 了解矩阵的定义, 运算, 逆矩阵. 卡尔曼滤波里面主要就是运算.
我最近也在弄6050, 也看了卡尔曼, 欢迎大家一起讨论.
Yue 发表于 2013-9-30 10:36 static/image/common/back.gif
正如维基百科上所说,"以下的讨论需要线性代数以及概率论的一般知识。".
其实学习也是个鸡生蛋和蛋生鸡的问 ...
看完你推荐的文章之后我现在有点头绪啦，谢谢你啊 我也在学卡尔曼滤波，共勉！
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