ZHUYONGLI 发表于 2013-11-8 22:03:16

MPU6050输出数据经过积分处理后，芯片即使静止，累加后的数据一直变大

如题，
大侠们，help……………………
小弟用将MPU6050角速度读出来后 做10ms的积分处理，但发现经过积分后的角度在芯片没动的情况下一直在递增变化，，
而读出的加速度 经过同样积分却能较好稳定不是到啥原因，，大侠们求救啊………………



百万火急………………help

huyukuo 发表于 2013-11-9 01:50:46

把角速度输出，看看有没有。

ZHUYONGLI 发表于 2013-11-9 08:29:45

诶，这个建议不错我试试

ZHUYONGLI 发表于 2013-11-9 08:40:27

刚才试了试
串口输出如下

Global_Gyroscope_Initial_Value_X is://初始误差
-0.35
Global_Angle_X is://经过积分后的角度
-53.20
Global_Real_Gyro_X is://（陀螺仪返回的数据-初始误差）/dt（由于10ms积分一次所以这里除100）
-0.72
发现中间积分后的数据越来越大……但陀螺仪返回值和初始值一直都没有变！
这是不敢相信；看 下面这段返回值是我在写帖子过程后得到的 ，中间的积分值 嗨…………

Global_Gyroscope_Initial_Value_X is:
-0.35
Global_Angle_X is:
-278.72
Global_Real_Gyro_X is:
-0.66
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