求救大牛们！！！把红外改蓝牙如何改？？？

zyqb27 发表于 2014-1-25 11:01:38

我想把这个程序里的红外控制部分全改成用蓝牙控制不知道如何改程序代码？哪位路过的大牛帮帮忙看看谢谢！！！

这个程序也是借用某位大牛的谢谢了现在想把红外控制部分改成蓝牙控制，就是模式切换控制不知道如何做？
#include <IRremote.h>
#include <Servo.h>
//***********************定義馬達腳位*************************
int MotorRight1=5;
int MotorRight2=6;
int MotorLeft1=10;
int MotorLeft2=11;
int counter=0;
const int irReceiverPin = 2; //紅外線接收器 OUTPUT 訊號接在 pin 2
//***********************設定所偵測到的 IRcode*************************
long IRfront= 0x00FF629D; //前進碼
long IRback=0x00FFA857; //後退
long IRturnright=0x00FF22DD; //右轉
long IRturnleft= 0x00FFC23D; //左轉
long IRstop=0x00FF02FD; //停止
long IRcny70=0x00FF6897; //CNY70 自走模式
long IRAutorun=0x00FF9867; //超音波自走模式
long IRturnsmallleft= 0x00FFB04F;
//*************************定義 CNY70 腳位************************************
const int SensorLeft = 7; //左感測器輸入腳
const int SensorMiddle= 4 ; //中感測器輸入腳
const int SensorRight = 3; //右感測器輸入腳
int SL; //左感測器狀態
int SM; //中感測器狀態
int SR; //右感測器狀態
IRrecv irrecv(irReceiverPin); // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
decode_results results; // 解碼結果將放在 decode_results 結構的 result 變數裏
//*************************定義超音波腳位******************************
int inputPin =13 ; // 定義超音波信號接收腳位 rx
int outputPin =12; // 定義超音波信號發射腳位'tx
int Fspeedd = 0; // 前方距離
int Rspeedd = 0; // 右方距離
int Lspeedd = 0; // 左方距離
int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6
Servo myservo; // 設 myservo
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
int Fgo = 8; // 前進
int Rgo = 6; // 右轉
int Lgo = 4; // 左轉
int Bgo = 2; // 倒車
//********************************************************************(SETUP)
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(MotorRight1, OUTPUT); // 腳位 8 (PWM)
pinMode(MotorRight2, OUTPUT); // 腳位 9 (PWM)
pinMode(MotorLeft1, OUTPUT); // 腳位 10 (PWM)
pinMode(MotorLeft2, OUTPUT); // 腳位 11 (PWM)
irrecv.enableIRIn(); // 啟動紅外線解碼
pinMode(SensorLeft, INPUT); //定義左感測器
pinMode(SensorMiddle, INPUT);//定義中感測器
pinMode(SensorRight, INPUT); //定義右感測器
digitalWrite(2,HIGH);
pinMode(inputPin, INPUT); // 定義超音波輸入腳位
pinMode(outputPin, OUTPUT); // 定義超音波輸出腳位
myservo.attach(9); // 定義伺服馬達輸出第 5 腳位(PWM)
}
//******************************************************************(Void)
void advance(int a) // 前進
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
delay(a * 100);
}
void right(int b) //右轉(單輪)
{
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
delay(b * 100);
}
void left(int c) //左轉(單輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(c * 100);
}
void turnR(int d) //右轉(雙輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
delay(d * 100);
}
void turnL(int e) //左轉(雙輪)
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(e * 100);
}
void stopp(int f) //停止
{
digitalWrite(MotorRight1,LOW);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(f * 100);
}
void back(int g) //後退
{
digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
digitalWrite(MotorRight2,LOW);
digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
delay(g * 100);
}
void detection() //測量 3 個角度(前.左.右)
{
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
ask_pin_F(); // 讀取前方距離
if(Fspeedd < 10) // 假如前方距離小於 10 公分
{
stopp(1); // 清除輸出資料
back(2); // 後退 0.2 秒
}
if(Fspeedd < 25) // 假如前方距離小於 25 公分
{
stopp(1); // 清除輸出資料
ask_pin_L(); // 讀取左方距離
delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
ask_pin_R(); // 讀取右方距離
delay(delay_time); // 等待伺服馬達穩定
if(Lspeedd > Rspeedd) //假如左邊距離大於右邊距離
{
   directionn = Lgo; //向左走
}
if(Lspeedd <= Rspeedd) //假如左邊距離小於或等於右邊距離
{
   directionn = Rgo; //向右走
}
if (Lspeedd < 15 && Rspeedd < 15) //假如左邊距離和右邊距離皆小於 10 公分
{
   directionn = Bgo; //向後走
}
}
else //加如前方大於 25 公分
{
directionn = Fgo; //向前走
}
}
//*****************************************************************************
void ask_pin_F() // 量出前方距離
{
myservo.write(90);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("F distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Fdistance); //顯示距離
Fspeedd = Fdistance; // 將距離讀入 Fspeedd(前速)
}
//*****************************************************************************

void ask_pin_L() // 量出左邊距離
{
myservo.write(177);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("L distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Ldistance); //顯示距離
Lspeedd = Ldistance; // 將距離讀入 Lspeedd(左速)
}
//*****************************************************************************

void ask_pin_R() // 量出右邊距離
{
myservo.write(5);
delay(delay_time);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 讓超聲波發射低電壓 2μs
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin, HIGH); // 讓超聲波發射高電壓 10μs，這裡至少是 10μs
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(outputPin, LOW); // 維持超聲波發射低電壓
float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH); // 讀差相差時間
Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
Serial.print("R distance:"); //輸出距離（單位：公分）
Serial.println(Rdistance); //顯示距離
Rspeedd = Rdistance; // 將距離讀入 Rspeedd(右速)
}
//******************************************************************************(LOOP)
void loop()
{
SL = digitalRead(SensorLeft);
SM = digitalRead(SensorMiddle);
SR = digitalRead(SensorRight);
//***************************************************************************正常遙控模式
if (irrecv.decode(&results))
{ // 解碼成功，收到一組紅外線訊號
/***********************************************************************/
if (results.value == IRfront)//前進
{
   advance(10);//前進
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRback)//後退
{
   back(10);//後退
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRturnright)//右轉
{
   right(6); // 右轉
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRturnleft)//左轉
{
   left(6); // 左轉);
}
/***********************************************************************/
if (results.value == IRstop)//停止
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
//***************************************cny70模式自走模式黑OW 白:
if (results.value == IRcny70)
{
   while(IRcny70)
   {
   SL = digitalRead(SensorLeft);
   SM = digitalRead(SensorMiddle);
   SR = digitalRead(SensorRight);
   if (SM == HIGH)//中感測器在黑色區域
   {
      if (SL == LOW & SR == HIGH) // 左黑右白, 向左轉彎
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         analogWrite(MotorLeft1,0);
         analogWrite(MotorLeft2,80);
      }
      else if (SR == LOW & SL == HIGH) //左白右黑, 向右轉彎
      {
         analogWrite(MotorRight1,0);//右轉
         analogWrite(MotorRight2,80);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
      }
      else // 兩側均為白色, 直進
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
         analogWrite(MotorLeft1,200);
         analogWrite(MotorLeft2,200);
         analogWrite(MotorRight1,200);
         analogWrite(MotorRight2,200);
      }
   }
   else // 中感測器在白色區域
   {
      if (SL == LOW & SR == HIGH)// 左黑右白, 快速左轉
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
      }
      else if (SR == LOW & SL == HIGH) // 左白右黑, 快速右轉
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
      }
      else // 都是白色, 停止
      {
         digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         ;
      }
   }
   if (irrecv.decode(&results))
   {
      irrecv.resume();
      Serial.println(results.value,HEX);
      if(results.value ==IRstop)
      {
         digitalWrite(MotorRight1,HIGH);
         digitalWrite(MotorRight2,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft1,HIGH);
         digitalWrite(MotorLeft2,HIGH);
         break;
      }
   }
   }
   results.value=0;
}
//***********************************************************************超音波自走模式
if (results.value ==IRAutorun )
{
   while(IRAutorun)
   {
   myservo.write(90); //讓伺服馬達回歸預備位置準備下一次的測量
   detection(); //測量角度並且判斷要往哪一方向移動
   if(directionn == 8) //假如 directionn(方向) = 8(前進)
   {
      if (irrecv.decode(&results))
      {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         break;
         }
      }
      results.value=0;
      advance(1); // 正常前進
      Serial.print(" Advance "); //顯示方向(前進)
      Serial.print(" ");
   }
   if(directionn == 2) //假如 directionn(方向) = 2(倒車)
   {
      if (irrecv.decode(&results))
      {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         break;
         }
      }
      results.value=0;
      back(8); // 倒退(車)
      turnL(3); //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
      Serial.print(" Reverse "); //顯示方向(倒退)
   }
   if(directionn == 6) //假如 directionn(方向) = 6(右轉)
   {
      if (irrecv.decode(&results))
      {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         break;
         }
      }
      results.value=0;
      back(1);
      turnR(6); // 右轉
      Serial.print(" Right "); //顯示方向(左轉)
   }
   if(directionn == 4) //假如 directionn(方向) = 4(左轉)
   {
      if (irrecv.decode(&results))
      {
         irrecv.resume();
         Serial.println(results.value,HEX);
         if(results.value ==IRstop)
         {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         break;
         }
      }
      results.value=0;
      back(1);
      turnL(6); // 左轉
      Serial.print(" Left "); //顯示方向(右轉)
   }
   if (irrecv.decode(&results))
   {
      irrecv.resume();
      Serial.println(results.value,HEX);
      if(results.value ==IRstop)
      {
         digitalWrite(MotorRight1,LOW);
         digitalWrite(MotorRight2,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
         digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
         break;
      }
   }
   }
   results.value=0;
}
/***********************************************************************/
else
{
   digitalWrite(MotorRight1,LOW);
   digitalWrite(MotorRight2,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft1,LOW);
   digitalWrite(MotorLeft2,LOW);
}
irrecv.resume(); // 繼續收下一組紅外線訊號
}
}

zyqb27 发表于 2014-1-25 11:02:02

正常遙控模式 \cny70模式自走模式 \超音波自走模式这三种模式如何切换我改了下现在只能实现蓝牙控制小车前进后退左右转弯，，但是如何切换模式让小车自动巡线和超声壁障就不知道如何改代码了哪位大牛能帮帮忙

zyqb27 发表于 2014-1-25 11:02:29

蓝牙模块用的是HC-06 接到 v5的扩展板的蓝牙接口用的事arduino uno r3的控制板

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