弘毅 发表于 2011-8-17 16:37:05

PID的小故事(转)

小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。

小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。几次试验后，确定每10分钟来检查一次。这个检查时间就称为采样周期

开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。这个加水工具的大小就称为比例系数

小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。漏斗的时间就称为积分时间

小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间

kids798 发表于 2011-10-29 18:22:08

这个微积分讲的实在是太适合我们这样子没有学习过高等数学的艺术生了，不知能否写个续，专门针对多光感寻线中的微积分应用做一个对应的解释，最好用上面的方法，通俗一些。我们大家都可以搞懂！

弘毅 发表于 2011-11-2 23:10:59

kids798 发表于 2011-10-29 18:22 static/image/common/back.gif
这个微积分讲的实在是太适合我们这样子没有学习过高等数学的艺术生了，不知能否写个续，专门针对多光感寻线 ...

:lol不是我写的。。我也是转载来的

sjkakwb 发表于 2012-5-17 10:08:16

呵呵，这个写的真是太棒了，太好了，终于了解这个PID了

公孙林 发表于 2012-5-17 17:12:08

从水龙头接个水管过来，水管另一头固定在水缸要求的高度，然后常开水龙头就可以了。

这就是模电和数电的区别。

Arduino_CAO 发表于 2012-5-26 11:24:20

超级棒！！！

博学笃行 发表于 2013-2-4 02:27:07

写的太棒了！我讲了多年的PID，学生们听的稀里糊涂。用这个方式来讲述PID浅显易懂！

superid888 发表于 2013-2-17 16:20:27

讲得不错，生动易懂。

花花和尚 发表于 2013-3-3 16:53:19

要是教科书都能这么写那该多好啊

不要安逸 发表于 2013-5-13 16:17:00

只有真正理解了PID调节原理和过程的高人才能这样浅显易懂地把PID讲清楚

不要安逸 发表于 2013-5-13 16:17:31

只有真正理解了PID调节原理和过程的高人才能这样浅显易懂地把PID讲清楚

Fortware 发表于 2013-5-28 13:31:58

讲得真好，很容易懂，谢了{:soso__3409329614010722382_3:}
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