自己做的小车转弯有点问题
自己做了个蓝牙小车，小车前进后退都没有问题，但是转弯转不动，是电力问题，还是后面万向轮的问题，一直没想明白，请各位帮帮忙。小车用的是网上购买的底盘，加了一个L298驱动模块，一个蓝牙模块，一个超声波模块。
连接方法：
arduino uno板子
1、L298：该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。
2、蓝牙模块：RXD接TX，TXD接RX，GND接地，VCC接5V。
3、超声波模块：VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。
代码：
char getstr;
int in1=12;
int in2=11;
int in3=10;
int in4=9;
//上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
int TrigPin = 5;
int EchoPin = 6;
float cm;
int i=0;//记录测量次数，每5次取一下平均值
float cmsum;//计算5次总值
float cmeve;//计算5次平均值
void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,LOW);
}
void _mBack(int pin1,int pin2)//同上
{
digitalWrite(pin1,LOW);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
{
digitalWrite(pin1,HIGH);
digitalWrite(pin2,HIGH);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
pinMode(TrigPin, OUTPUT);
pinMode(EchoPin, INPUT);
//下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
digitalWrite(in1,HIGH);
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in3,HIGH);
digitalWrite(in4,HIGH);
}
void loop()
{
getstr=Serial.read();
delayMicroseconds(60);
digitalWrite(TrigPin, HIGH);
delayMicroseconds(60);
digitalWrite(TrigPin, LOW);
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
if (i==5){//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车
i=0;
cmeve=cmsum/5;
cmsum=0;
if (cmeve<10 and cmeve>0) {
Serial.println(cmeve);
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
else {
i=i+1;
cmsum=cmsum+cm;
}
if(getstr=='f')
{
Serial.println("go forward!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRun(in1,in2);
_mRun(in3,in4);
}
else if(getstr=='b'){
Serial.println("go back!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mBack(in1,in2);
_mBack(in3,in4);
}
else if(getstr=='l'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRun(in1,in2);
_mBack(in3,in4);
}
else if(getstr=='r'){
Serial.println("go left!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
_mRun(in3,in4);
_mBack(in1,in2);
}
else if(getstr=='s'){
Serial.println("Stop!");
_mStop(in1,in2);
_mStop(in3,in4);
}
}
电源这里开始用了四节5号电池，小车跑不动，又换了一个5V，500ma电池，也不行，后来直接换上5V，1A电池，小车可以前后正常移动，但是转弯还是转不动，这是什么原因？ 本帖最后由 fish6823 于 2014-3-13 21:51 编辑
我的L298模块控制一个电机要用三个数字口的，两个脚控制电机正反转，一个脚控制电机速度，你的怎么只用两个脚？
还有你说的转不动是电机不动还是电机动了没转弯？ 增大电机的供电电压试试 有没有给占空比啊？ fish6823 发表于 2014-3-13 21:47 static/image/common/back.gif
我的L298模块控制一个电机要用三个数字口的，两个脚控制电机正反转，一个脚控制电机速度，你的怎么只用两个 ...
是电机动一下，然后就动不了了 swfzz 发表于 2014-3-15 10:29 static/image/common/back.gif
有没有给占空比啊？
占空比应该怎么给啊？ 我给你个说明书吧，上面讲得很清楚，我也是按这个来接线的。
占空比就是PWM输出，你要接到有PWM输出的口上，用analogWrite函数设置，一般要设在100以上电机才会动。 fish6823 发表于 2014-3-17 23:33 static/image/common/back.gif
我给你个说明书吧，上面讲得很清楚，我也是按这个来接线的。
占空比就是PWM输出，你要接到有PWM输出的口上 ...
下载下来试试，谢谢:)
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