好奇吖斌 发表于 2016-7-19 18:54:29

本帖最后由 好奇吖斌 于 2016-7-19 19:19 编辑

呼叫楼主，求<FlexiTimer2.h>这个库文件

在这里找到了http://playground.arduino.cc/Main/FlexiTimer2

coolcxm 发表于 2016-12-10 11:53:57

本帖最后由 coolcxm 于 2016-12-10 20:46 编辑

按你的程序做了，但不会调试啊，能说下 kp ki kd kpp4个值代表的意思吗，然后怎么调才快。现在车子2个轮的速度还不一样。不知道要调哪个才行，一个快一点一个慢一点。车子站住没一会就开始前跑或后跑，慢慢转弯，没办法稳定


Output = angle *kp + angle_dot *ki + positiono*kd + position_dot_filter *kpp; 可调电阻我直接去除了，外部直接传入 kp ki kd kpp来调整。这样改动没错吧
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