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佑掱.。 发表于 2014-4-22 21:22:10

求大神指导编程

想用红外传感器和超声波传感器做一个避障小车，但在实现的时候车子总是向后走而不能向前走。求大神知道程序如何改进。
附程序：
int E1=5;   //定义电机接口
int M1=4;
int E2=6;
int M2=7;

int valGP1;   //定义红外传感器
int valGP2;

int val1;      //定义红外传感器测量距离
int val2;

int analog1=15; //定义红外传感器接口
int analog2=14;

int inputPin=2; //定义超声波传感器接口
int outputPin=3;

void setup()

{
pinMode(M1,OUTPUT);
pinMode(M2,OUTPUT);
   
Serial.begin(9600);
pinMode(inputPin,INPUT);
pinMode(outputPin,OUTPUT);

void advanced();
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1,100);
analogWrite(E2,100);
delay(30);
}
void back();
{
digitalWrite(M1,LOW);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1,100);
analogWrite(E2,100);
delay(30);}
}

void loop()
{
valGP1 =analogRead(analog1);
valGP2=analogRead(analog2);

val1=(6787/(valGP1-3))-4;      
val2=(6787/(valGP2-3))-4;
Serial.println(val1);      
Serial.println(val2);
      delay(500);   

digitalWrite(outputPin,LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(outputPin,HIGH);
delayMicroseconds(10);

int distance=pulseIn(inputPin,LOW);
distance=distance/50;
Serial.println(distance);
      delay(500);

if(inputPin<15)
{void back();}

}

eddiewwm 发表于 2014-4-22 21:53:48

既然設定了是 2，又指定少於 15 就向後走，"车子总是向后走" 就是必然的結果了！
//
int inputPin=2; //定义超声波传感器接口
...
if(inputPin<15)
{void back();}
//

佑掱.。 发表于 2014-4-24 09:50:42

eddiewwm 发表于 2014-4-22 21:53 static/image/common/back.gif
既然設定了是 2，又指定少於 15 就向後走，"车子总是向后走" 就是必然的結果了！
//
int inputPin=2; //定 ...

改成if(distance<15)
      {void back();}
这样行吗？

eddiewwm 发表于 2014-4-24 21:44:21

佑掱.。 发表于 2014-4-24 09:50 static/image/common/back.gif
改成if(distance

還不行，但已走近一步了！以下是建議應要注意的地方：
1) 要確定所使用的模擬接口（analog2=14，analog1=15）存在於所用的Arduino 板
2) 在 setup()內不應有函數定義 void advanced();void back(); ，而且也不應有";"
3) val1=(6787/(valGP1-3))-4; 及 val2=(6787/(valGP2-3))-4; 很特別，應確定其合理性
4) 最後的
if(distance<15){
    back();
}
else{
    advanced();
}

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