捡贝壳的孩子 发表于 2014-5-16 15:29:35

stm32控制mpu6050问题

这两天一直在调试stm32控制mpu6050测角度的程序，IIC接口的两个地址0x68和0x69一直没弄清楚怎么回事，一直读不上数来，快崩溃了，求大神赐教啊

捡贝壳的孩子 发表于 2014-5-16 15:32:16

一段程序如下
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "stm32f10x.h"
#include "I2C.h"
// MPU6050, Standard address 0x68
#define MPU6050_ADDRESS         0x68
#define MPU6050_WHO_AM_I      0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0//8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG      0
#define MPU6050_GYRO_OUT      0x43   //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT         0x3B   //MPU6050加速度数据寄存器地址

#define MPU6050_SLAVE_ADDRESSMPU6050_ADDRESS_AD0_LOW   //MPU6050器件读地址
//#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS                0x68

#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW   0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS   MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW
//#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS      MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 // PWR_MODE, XG_OFFS_TC, OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 // PWR_MODE, YG_OFFS_TC, OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 // PWR_MODE, ZG_OFFS_TC, OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 // X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 // Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 // Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H      0x06 // XA_OFFS

捡贝壳的孩子 发表于 2014-5-16 15:50:27

哪位大神曾用stm32控制mpu6050测过角度，能请教一下么，不胜感激:'(
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