MPU6050 DMP输出的陀螺仪和加速计数据含义

ghdnui

stm32 dmp驱动，由这个函数

dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);

可知dmp能读出 陀螺仪，加速度，四元数 等的数据。



在线调试所得的数据如下：(三张图，隔10秒左右)






陀螺仪，加速度数据是short型，但肯定不是16ad的原始数据。原始数据如下所示：


原始数据是16位补码形式，简单做个处理便可

[pre lang="c" line="1"]MPU6050ReadAcc(ACCEL);
                delay_ms(10);
                  printf("加速度：%8.3f %8.3f %8.3f ",(float)((ACCEL[0]/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL[1]/16384.0f)*9.81f),(float)((ACCEL[2]/16384.0f)*9.81f));                        
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                //量程+-2g，除以灵敏度16384变成单位g乘以9.81变成m/s2
                MPU6050ReadGyro(GYRO);
                delay_ms(10);
                printf("陀螺仪: %8.3f %8.3f %8.3f",(float)((GYRO[0]/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO[1]/(131.0f))/57.3f),(float)((GYRO[2]/(131.0f))/57.3f));                        
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                //量程+-2000，除以灵敏度16.4变成单位°/s再除弧度制系数57.3得出弧度制rad/s
                MPU6050_ReturnTemp(&TEMP);
                delay_ms(10);
                printf("温度: %d \r\n",TEMP);
                delay_ms(1000);
[/code]


而dmp得出的 陀螺仪，加速度显然不是16位补码形式。 有哪们大神知道它们表示的含义吗？求教

学慧放弃

我也不知道