平衡小车PID参数调节

liy

本人刚刚做一个arduino平衡小车，硬件部分已经OK了，使用MPU6050传感器，现在能这些都能正常工作了。但是调平衡时快折腾死我了，三个参数怎么调才能使小车站起来，求大神来指点一下。
另外我的小车电机不带编码的，所以没有速度反馈。但是看有人这么做是可以的，所以我就直接这么来了。哪位做过的大神前来指导一二·············

SproutME

调节PID先调P，I和D设置成0 。你先看看你的MPU出来的值对不对，滤波器的值不对再怎么调也是白搭。

liy

SproutME 发表于 2014-12-4 16:42
调节PID先调P，I和D设置成0 。你先看看你的MPU出来的值对不对，滤波器的值不对再怎么调也是白搭。

看了下IMU数据应该是没什么问题，怎么看滤波器的值是否正确？？？我现在没法把他滤波前后的波形弄车来

SproutME

liy 发表于 2014-12-8 21:17
看了下IMU数据应该是没什么问题，怎么看滤波器的值是否正确？？？我现在没法把他滤波前后的波形弄车来

下个processing运行附件程序，将串口号改成你对应的串口。在你的单片机上用串口输出字符串，格式如下

kfAngle = 0.0, angleAx = 0.0, GYRO = 0.0;

将0.0变成你想要显示的数据，数据类型最好是浮点数，最后字符串以换行符结束。

liy

SproutME 发表于 2014-12-9 14:03
下个processing运行附件程序，将串口号改成你对应的串口。在你的单片机上用串口输出字符串，格式如下

...

下载好了processing，但是尝试了好多次都没搞明白在那里修改串口号，还不能运行！
新手啊···········

SproutME

少了一句；在SelfBlanceRobot.pde，第11行
size(600, 600);
println(Serial.list());
connect = new ConnectProtocol("COM1", 19200);

发生的就离开

有些代码看不懂怎么办

北斗

楼主调的怎么样啦