关于平衡小车转弯的问题

mylemonjuice

lz现在做的小车勉强能站起来的，由于不带码盘，只能用这种方式转弯，如图

现在问题来了，用遥控控制转向的时候，小车是会转，但是同时会有往一个方向倾倒的趋势。我往右转，小车边右转边往前倾倒，加速，最后摔倒。我往左转，小车边左转边往后倾倒，加速，最后摔倒。我就不明白了，这个控制原理 很简单，就是两个电机的pwm各加减一个值，作为一个速度差。为什么就会出现这种情况呢？

有经验的朋友说一下吧

落点人

PD的话，只是单纯的角度环，介入了转向后，不在静止状态了，没有对应的补偿值，肯定站不住了

mylemonjuice

落点人 发表于 2014-12-12 15:44
PD的话，只是单纯的角度环，介入了转向后，不在静止状态了，没有对应的补偿值，肯定站不住了

用的是pid控制，三个参数都用上了，只用pd站不住。我看别人的平衡车很多都是pd就能站稳的，不懂了。不知道是不是滤波方式不一样导致的

落点人

加入时间积分的话，会形成一定量的增量，不过具体还是要看你调的尺度了。。。。大方向没错的，就是具体的参数问题了

SproutME

只用P就可以站住了，但是长时间站立还是会不稳，PD也一样，这玩意有条件还是加个编码器吧。对于你的情况个人感觉是PID系数略小。