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我自己写的一段控制六足机器人的程序,不能正确运行

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yuanfangssj
发表于 2015-1-13 13:24:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
我写的六足机器人程序,想实现每个按键作为控制一条腿的命令,大家帮忙看一下有什么问题,程序编译也没有问题,就是机器人没有按照我写的要求动作
/*
* Auto-Generated by NUKE!
*   http://arbotix.googlecode.com
*/

#include <ax12.h>
#include <BioloidController.h>
#include <Commander.h>
#include "nuke.h"

// Define one or the other depending upon which servo type you are using.
#define AX12_HEXAPOD
//#define AX18_HEXAPOD

Commander command = Commander();
int multiplier;
int id;

#define LEG_COUNT  6
#define RIPPLE_SPEED    1
#define AMBLE_SPEED     3
#define TRIPOD_SPEED    5

/*Servo IDs */
#define RM_TIBIA 18
#define RF_COXA 2
#define LR_TIBIA 11
#define LF_FEMUR 3
#define RF_TIBIA 6
#define RM_FEMUR 16
#define RM_COXA 14
#define RR_COXA 8
#define LF_TIBIA 5
#define LF_COXA 1
#define LR_FEMUR 9
#define RR_FEMUR 10
#define LM_TIBIA 17
#define RF_FEMUR 4
#define LM_FEMUR 15
#define RR_TIBIA 12
#define LM_COXA 13
#define LR_COXA 7

/* Actual positions, and indices of array. */
extern ik_req_t endpoints[LEG_COUNT];
#define RIGHT_FRONT    0
#define RIGHT_REAR     1
#define LEFT_FRONT     2
#define LEFT_REAR      3
#define RIGHT_MIDDLE   4
#define LEFT_MIDDLE    5

#ifdef AX12_HEXAPOD
#define TOP_SPEED      10
#endif

#ifdef AX18_HEXAPOD
#define TOP_SPEED      12
#endif

void setup(){
  pinMode(0,OUTPUT);
  // setup IK
  setupIK();
  gaitSelect(AMBLE_SMOOTH);
  // setup serial
  Serial.begin(38400);

  // wait, then check the voltage (LiPO safety)
// delay (1000);
// float voltage = (ax12GetRegister (1, AX_PRESENT_VOLTAGE, 1)) / 10.0;
  //Serial.print ("System Voltage: ");
// Serial.print (voltage);
  //Serial.println (" volts.");
  //if (voltage < 10.0)
  //  while(1);

  // stand up slowly
  bioloid.poseSize = 18;
  bioloid.readPose();
  doIK();
  bioloid.interpolateSetup(1000);
  while(bioloid.interpolating > 0)
{
    bioloid.interpolateStep();
    delay(3);
}
  multiplier = AMBLE_SPEED;
}

void loop()
{
  // take commands
  if(command.ReadMsgs() > 0){
    digitalWrite(0,HIGH-digitalRead(0));
    // select legs
    if(command.buttons&BUT_R1)
   {

      RIGHT_FRONT;
      multiplier=AMBLE_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing RIGHT_FRONTLeg Tests");
          Serial.println("####################");
          delay(500);
      if((command.walkV) > 5 );
      {
       endpoints[RIGHT_FRONT].x = endpoints[RIGHT_FRONT].x +10;
       endpoints[RIGHT_FRONT].y = 118;
       endpoints[RIGHT_FRONT].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

      }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[RIGHT_FRONT].x = endpoints[RIGHT_FRONT].x -10;
       endpoints[RIGHT_FRONT].y = 118;
       endpoints[RIGHT_FRONT].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[RIGHT_FRONT].x = 52;
         endpoints[RIGHT_FRONT].y = endpoints[RIGHT_FRONT].y +10;
             endpoints[RIGHT_FRONT].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
         bioloid.readPose();
         doIK();
         bioloid.interpolateSetup(1000);
         while(bioloid.interpolating > 0)
           {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
         }


       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_FRONT].x = 52;
                  endpoints[RIGHT_FRONT].y = endpoints[RIGHT_FRONT].y -10;
                  endpoints[RIGHT_FRONT].z = 97;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[RIGHT_FRONT].x = 52;
              endpoints[RIGHT_FRONT].y = 118;
            endpoints[RIGHT_FRONT].z = endpoints[RIGHT_FRONT].z -50;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_FRONT].x = 52;
                  endpoints[RIGHT_FRONT].y = 118;
                  endpoints[RIGHT_FRONT].z = endpoints[RIGHT_FRONT].z +50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

        }
      }
    if(command.buttons&BUT_R2);
{
      RIGHT_MIDDLE;
      multiplier=AMBLE_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing RIGHT_MIDDLELeg Tests");
          Serial.println("####################");
           delay(500);
       if((command.walkV) > 5 );
      {
         endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = endpoints[RIGHT_MIDDLE].x +10;
       endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = 118;
       endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = endpoints[RIGHT_MIDDLE].x -10;
       endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = 118;
       endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = 0;
         endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = endpoints[RIGHT_MIDDLE].y +10;
         endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = 97;
          bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = 0;
                  endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = endpoints[RIGHT_MIDDLE].y -10;
                endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = 97;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = 0;
              endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = 118;
           endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = endpoints[RIGHT_MIDDLE].z -50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_MIDDLE].x = 0;
                  endpoints[RIGHT_MIDDLE].y = 118;
                  endpoints[RIGHT_MIDDLE].z = endpoints[RIGHT_MIDDLE].z +50;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

        }

    }
    if(command.buttons&BUT_R3);
{
      RIGHT_REAR;
      multiplier=AMBLE_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing RIGHT_REARLeg Tests");
          Serial.println("####################");
           delay(500);  
        if((command.walkV) > 5 );
      {
         endpoints[RIGHT_REAR].x =endpoints[RIGHT_REAR].x  +10;
       endpoints[RIGHT_REAR].y = 118;
       endpoints[RIGHT_REAR].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[RIGHT_REAR].x = endpoints[RIGHT_REAR].x -10;
       endpoints[RIGHT_REAR].y = 118;
       endpoints[RIGHT_REAR].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[RIGHT_REAR].x = -52;
         endpoints[RIGHT_REAR].y = endpoints[RIGHT_REAR].y +10;
             endpoints[RIGHT_REAR].z = 97;
          bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_REAR].x = -52;
                  endpoints[RIGHT_REAR].y = endpoints[RIGHT_REAR].y -10;
                  endpoints[RIGHT_REAR].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[RIGHT_REAR].x = -52;
              endpoints[RIGHT_REAR].y = 118;
            endpoints[RIGHT_REAR].z = endpoints[RIGHT_REAR].z -50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[RIGHT_REAR].x = -52;
                  endpoints[RIGHT_REAR].y = 118;
                  endpoints[RIGHT_REAR].z = endpoints[RIGHT_REAR].z +50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

        }

    }
   
    if(command.buttons&BUT_L4)
{
      LEFT_FRONT;
      multiplier=AMBLE_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing Left_FRONTLeg Tests");
          Serial.println("####################");
           delay(500);  
     if((command.walkV) > 5 );
      {
         endpoints[LEFT_FRONT].x = endpoints[LEFT_FRONT].x+10;
       endpoints[LEFT_FRONT].y = -118;
       endpoints[LEFT_FRONT].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[LEFT_FRONT].x = endpoints[LEFT_FRONT].x -10;
       endpoints[LEFT_FRONT].y = -118;
       endpoints[LEFT_FRONT].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[LEFT_FRONT].x = 52;
         endpoints[LEFT_FRONT].y = endpoints[LEFT_FRONT].y +10;
             endpoints[LEFT_FRONT].z = 97;
          bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_FRONT].x = 52;
                  endpoints[LEFT_FRONT].y = endpoints[LEFT_FRONT].y -10;
                  endpoints[LEFT_FRONT].z = 97;
         bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[LEFT_FRONT].x = 52;
              endpoints[LEFT_FRONT].y = -118;
           endpoints[LEFT_FRONT].z = endpoints[LEFT_FRONT].z -50;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_FRONT].x = 52;
                  endpoints[LEFT_FRONT].y = -118;
                  endpoints[LEFT_FRONT].z = endpoints[LEFT_FRONT].z+50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

        }

          }
    if(command.buttons&BUT_L5)
    {
      LEFT_MIDDLE;
      multiplier=TRIPOD_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing Left_MIDDLELeg Tests");
          Serial.println("####################");
           delay(500);  
      if((command.walkV) > 5 );
      {
         endpoints[LEFT_MIDDLE].x = endpoints[LEFT_MIDDLE].x +10;
       endpoints[LEFT_MIDDLE].y = -118;
       endpoints[LEFT_MIDDLE].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[LEFT_MIDDLE].x = endpoints[LEFT_MIDDLE].x-10;
       endpoints[LEFT_MIDDLE].y = -118;
       endpoints[LEFT_MIDDLE].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[LEFT_MIDDLE].x = 0;
         endpoints[LEFT_MIDDLE].y = endpoints[LEFT_MIDDLE].y +10;
             endpoints[LEFT_MIDDLE].z = 97;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_MIDDLE].x = 0;
                  endpoints[LEFT_MIDDLE].y = endpoints[LEFT_MIDDLE].y-10;
                  endpoints[LEFT_MIDDLE].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[LEFT_MIDDLE].x = 0;
              endpoints[LEFT_MIDDLE].y = -118;
          endpoints[LEFT_MIDDLE].z = endpoints[LEFT_MIDDLE].z-50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_MIDDLE].x = 0;
                  endpoints[LEFT_MIDDLE].y = -118;
                  endpoints[LEFT_MIDDLE].z = endpoints[LEFT_MIDDLE].z +50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

        }

            
      }
    if(command.buttons&BUT_L6){
      LEFT_REAR;
      multiplier=TOP_SPEED;
          Serial.println("####################");
          Serial.println("Initializing Left_REARLeg Tests");
          Serial.println("####################");
           delay(500);  
        if((command.walkV) > 5 );
      {
         endpoints[LEFT_REAR].x = endpoints[LEFT_REAR].x+10;
       endpoints[LEFT_REAR].y = -118;
       endpoints[LEFT_REAR].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkV < -5) );
      {
         endpoints[LEFT_REAR].x = endpoints[LEFT_REAR].x-10;
       endpoints[LEFT_REAR].y = -118;
       endpoints[LEFT_REAR].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.walkH) > 5 );
       {
         endpoints[LEFT_REAR].x = 0;
         endpoints[LEFT_REAR].y = endpoints[LEFT_REAR].y+10;
             endpoints[LEFT_REAR].z = 97;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


       }
      if((command.walkH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_REAR].x = 0;
                  endpoints[LEFT_REAR].y = endpoints[LEFT_REAR].y-10;
                  endpoints[LEFT_REAR].z = 97;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH) > 5 );
       {
          endpoints[LEFT_REAR].x = 0;
              endpoints[LEFT_REAR].y = -118;
           endpoints[LEFT_REAR].z = endpoints[LEFT_REAR].z-50;
        bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }

       }
      if((command.lookH < -5) );
       {
                endpoints[LEFT_REAR].x = 0;
                  endpoints[LEFT_REAR].y = -118;
                  endpoints[LEFT_REAR].z = endpoints[LEFT_REAR].z+50;
       bioloid.poseSize = 3;
       bioloid.readPose();
       doIK();
       bioloid.interpolateSetup(1000);
       while(bioloid.interpolating > 0)
         {
         bioloid.interpolateStep();
         delay(3);
       }


        }

    }
  }
}
    // set select leg
   // if((command.walkV) > 5 || (command.walkV < -5) )
    //{
     // Xspeed = (multiplier*command.walkV)/2;
   // }
    //else
    //{
    //  Xspeed = 0;
   // }
   
   // if((command.walkH) > 5 || (command.walkH < -5) ){   
   // Yspeed = (multiplier*command.walkH)/2;
   // }
   // else
   // {
    // Yspeed = 0;
   // }
   
   // if((command.lookH) > 5 || (command.lookH < -5) ){
   // Rspeed = -(command.lookH)/100.0;
   // }
   // else
   // {
    //  Rspeed = 0;
   // }
   
// Use the phoenix code if you want pretty body rotation.    
//
//    if((command.buttons&BUT_LT) > 0){
//      bodyRotY = (((float)command.lookV))/300.0;
//      bodyRotZ = ((float)command.lookH)/300.0;  
//      bodyRotX = ((float)command.walkH)/300.0;  
//      Rspeed = 0;
//      Xspeed = 0;
//      Yspeed = 0;  
//    }

//}

  // if our previous interpolation is complete, recompute the IK

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suoma
发表于 2015-1-13 14:34:46 | 显示全部楼层
仔细检查，如果给别人看，添加注释
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yuanfangssj
 楼主| 发表于 2015-1-13 14:58:35 | 显示全部楼层
好的,谢谢,我把注释加上
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Super169
发表于 2015-1-14 00:24:30 | 显示全部楼层
樓主在玩的, 是 Bioloid 的套件機械人嗎?
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yuanfangssj
 楼主| 发表于 2015-1-14 11:39:32 | 显示全部楼层
是的,由18个AX-12的舵机组成的一个六足机器人
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Super169
发表于 2015-1-14 12:20:58 | 显示全部楼层
yuanfangssj 发表于 2015-1-14 11:39
是的,由18个AX-12的舵机组成的一个六足机器人

18 個 AX-12 舵機, 用的是 ArbotiX RoboController, 真的不簡單.  應該不會便宜吧.
這樣高級的配置, 廠家應該有一定的支援吧.
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yuanfangssj
 楼主| 发表于 2015-1-14 12:29:23 | 显示全部楼层
没有，是直接从美国代购买回来的，一万多吧。只有网站上的一些原demo，我现在想实现单腿控制模式，就写了上面那个程序，结果没调试同呢，愁啊
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