请教一下关于计数器控制电机速度的问题

pumpitup

闭环方式控制小车前进的距离已经会了（也不知道用闭环这个词准确不准确）
大致就是下面的样子

重置计数器
启动马达
当计数器的值小于指定值
{
}
停止马达


下面的问题我还没解决：

1 假定车轮转一圈，计数器增加120，如果我想让机器以计数器每秒0.5圈也就是每秒计数器增加60的速度行进，应该是怎么样的编程思路呢？

2 如果左右马达都接计数器，怎么编程保持左右同速？

3 假定电机pwm在70%以下的时候有可能不够转矩转动，但我又想让电机慢速转动，因此要编程一旦发现电机不转了，就瞬间提高pwm或者提高pwm直到电机转动之后，再将pwm降下来，应该如何编写？