关于imu的一些问题

┡こ紫梓づ

大家好我是初学者。有些问题请教大家。

1.imu可以用来做哪些事情？
    因为里面含有gyro和acc，看了一篇文章，是说可以知道它的姿态（orientation）http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html。但是它可不可以通过加速度两次积分来得到位置的信息？

2.现在出了9dof的imu，那个关于磁场的工作原理是什么呢？

3.我查看了mpu6050，l3g4200d的cpp和h文件，里面没有写到校准这个步骤，是不是意味着这些需要自己校准？（itg3200里面就有zerocalibrate）

4.大家有没有用matlab和arduino串口通信，用matlab来处理数据的经验呢？

sanyouhi

我是个中学者，我来试着回答你一下吧
你的第一个问题，通过那篇文章你已经知道imu可以得到姿态信息，于是它就可以做任何与姿态有关的事情。譬如导航、譬如自动飞行、譬如小车平衡等等等等。理论上可以加速度对时间进行二次积分得到位移信息，但是，影响最终结果准确性的因素较多，譬如测量芯片的选择和设定，电路的设计，外部震动的干扰以及处理算法，而且单纯使用这一种获取方式误差会随时间累积。

2、磁场传感器简单地说就是感知磁场方向，一般是给出传感器三个轴上的磁场强度，由此可以计算磁场的角度，如果你问的是检测元件的工作原理，可以搜下这个词 anisotropic magnetoresistance，目前市面上大多数磁传感器都是基于这个原理检测的。

3、l3g4200d我不太清楚，mpu6000系列是要自己校准的。

4、我没用过matlab的串口通信功能，但是用过labview和arduino通信并处理上传数据，matlab处理能力还是很强大的，曾经用它来做过图像追踪，处理arduino上传的数据应该是不成问题的。

┡こ紫梓づ

谢谢您详细的回答！

mpu6000系列需要自己校准，是指在每次使用前，放在平台上等一系列的操作，获得offset之类的吗？
http://www.i2cdevlib.com/forums/topic/91-how-to-decide-gyro-and-accelerometer-offsett/

还有就是，在inversense查到dmp是digital motion processor的意思，是指那一篇关于sensor fusion的工作（accl 和gyro）是在芯片内自己完成了？  然后就只用在processing这个程序上显示就可以了？
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=236

那我有看过要用到 kalman filter 和complementary filter，这些都是在哪里使用呢？（我是指从最开始sensor 获得的raw data 到最后的visualization 过程中的哪一步？）

┡こ紫梓づ

這里有个网站，是关于3d tracking的，但是发现sensor太贵了，只好作罢
https://www.youtube.com/watch?v=6ijArKE8vKU

另外，您有没有好的关于visulizaiton的code的学习资料呢，我想做实时的，一般大家好像都用matlab，processing，openGL，还有labview，（总是听别人说原理都是一样的，可我一个都不会啊，还没有入门哩）我对计算机方面的认识比较模糊，希望别见笑。