关于外部中断无法正确读取光码盘脉冲

_卓小鱼

用一个光码盘计算电机转速，用示波器检测到输出的是40Hz的矩形波。

可是用外部中断计数然后串口输出（1s左右输出一次）的计数有400、700多的，各种离谱（正常1s接近一圈20个孔计数应该20~40）


中断相关的代码：
attachInterrupt(0, interruptR, RISING);  //在setup里

void interruptR()                        //right wheel interrupt function
{   countR += 1;   }

脉冲输出接到数字口2口（中断0），有共地。


一些实验：
1、用了Uno和Mega 2560 都测过，均不能准确计数，Mega的6个中断口都测过，每个口的计数不一样，有在400、500、100、700、1000等波动的，但都是不稳定却远远超出理论值。
2、用自带的pwm输出口给中断口计数，把128的pwm波输出，是能稳定计数的，每次计数显示490或491，十分稳定。两块板子都没问题。
3、光电码盘模块的输入电压是3.3V~5.0V，我用板上的3.3V和5.0V电压供电也是无法正常工作的（会改变矩形波的最大电压，记得分别是3.7和5.4V）。怕板子供电电流驱动能力不够，也用外部稳定5V电压供电过（共地），也是没用。
4、也试过防抖，没什么效果。。。
5、在51单片机上是能稳定准确计数的。

实在没辙了，求救！！！

完整代码：

1. #define IN1 4      //IN1,2 control left motor
   
2. #define IN2 5
   
3. #define IN3 6      //IN3,4 control right motor
   
4. #define IN4 7
   
5. #define ENA 9     //pin with #
   
6. #define ENB 10     //pin with #
   
7. int pwmENA = 128, pwmENB = 128;
   
8. volatile unsigned long countR = 0;                //count for keepline. right with ENB
   
9. volatile unsigned long countL = 0;
   
10. volatile unsigned long time1, time2,；
    
11. 
    
12. void setup()
    
13. {
    
14. 
    
15.   Serial.begin(115200);
    
16.   //motor
    
17.   pinMode(IN1, OUTPUT);
    
18.   pinMode(IN2, OUTPUT);
    
19.   pinMode(IN3, OUTPUT);
    
20.   pinMode(IN4, OUTPUT);
    
21.   pinMode(ENA, OUTPUT);
    
22.   pinMode(ENB, OUTPUT);
    
23.   time1 = millis();
    
24.   time2 = millis();
    
25. 
    
26.   
    
27.   //interrupt
    
28.   attachInterrupt(0, interruptR, RISING);  
    
29.   attachInterrupt(1, interruptL, RISING);  
    
30. 
    
31. 
    
32. }
    
33. 
    
34. void loop()
    
35. {
    
36. 
    
37.   if((millis() - time1) > 1000)
    
38.   {
    
39.     speedFeedback();
    
40.     time1 = millis();
    
41.   }
    
42.   forward();
    
43. }
    
44. 
    
45. void forward()
    
46. {
    
47.   analogWrite(ENA, pwmENA);
    
48.   analogWrite(ENB, pwmENB);
    
49.   digitalWrite(IN1, HIGH);        // left motor forward
    
50.   digitalWrite(IN2, LOW);
    
51.   digitalWrite(IN3, HIGH);        //right motor forward
    
52.   digitalWrite(IN4, LOW);
    
53. }
    
54. 
    
55. void interruptR()                        //right wheel interrupt function
    
56. {
    
57.           countR += 1;
    
58. }
    
59. void interruptL()
    
60. {
    
61. 
    
62. //  if((millis() - time2) > 3)        //之前加的防抖
    
63. //  {
    
64.           countL += 1;
    
65. //        time2 = millis();
    
66. //  }
    
67. 
    
68. 
    
69. }
    
70. void speedFeedback()
    
71. {
    
72.         Serial.print("right    ");
    
73.         Serial.print("-----");
    
74.         Serial.println(countR);
    
75.         Serial.print("left    ");
    
76.         Serial.print(pwmENA);
    
77.         Serial.print("-----");
    
78.         Serial.println(countL);
    
79.         countL = 0;
    
80.         countR = 0;
    
81. }

复制代码

_卓小鱼

实验检测的时候都是USB连着电脑，然后外部电源给电机驱动模块和arduino供电。

IambernMa

楼主解决掉这个问题了么？ 我貌似也遇到了。。不懂编码盘，读数各种乱跳。

stpanzj

有示波器是最好的了，可以看一下波形如何，上升沿是否有抖动，大概多长时间的抖动，再处理掉就可以了。

_卓小鱼

IambernMa 发表于 2015-4-20 19:47
楼主解决掉这个问题了么？ 我貌似也遇到了。。不懂编码盘，读数各种乱跳。

我的解决了，是用一个光耦模块，把光码盘输出的脉冲接到光耦模块，再输出到arduino中。祝顺利！！

IambernMa

_卓小鱼 发表于 2015-5-4 12:43
我的解决了，是用一个光耦模块，把光码盘输出的脉冲接到光耦模块，再输出到arduino中。祝顺利！！

哦，我也是，自己做了个隔离才好了~ 多谢回复。