求助 MPU6050

GSCmax

最近在研究MPU6050，检测物体姿态，纯新手，但是有问题来了。看代码

1. 
   
2. //这是完好的代码
   
3. #include "Wire.h"
   
4. #include "I2Cdev.h"
   
5. #include "MPU6050.h"
   
6. MPU6050 accelgyro;
   
7. 
   
8. int16_t ax, ay, az;
   
9. int16_t gx, gy, gz;
   
10. float Ax, Ay, Az; //单位 g(9.8m/s^2)
    
11. float JiaoDu; //存储加速度计算出的角度
    
12. 
    
13. bool blinkState = false;
    
14. 
    
15. void setup() {
    
16.   Wire.begin();
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.   Serial.println("Start");
    
19.   accelgyro.initialize();
    
20. }
    
21. 
    
22. void loop() {
    
23.   ZiTaiJianCe();
    
24.   delay(10);
    
25. }
    
26. 
    
27. void ZiTaiJianCe() {
    
28.   accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    
29.   Ax = ax / 16384.00;
    
30.   Ay = ay / 16384.00;
    
31.   Az = az / 16384.00;
    
32.   JiaoDu = atan(Ax / sqrt(Az * Az + Ay * Ay)) * 180 / 3.14;
    
33.   Serial.println(JiaoDu);
    
34.   blinkState = !blinkState;
    
35. }
    
36. 
    
37. 
    
38. 
    
39. /*----------------------------------------------------
    
40. SerialChart的代码
    
41. 
    
42. [_setup_]
    
43. port=COM3
    
44. baudrate=9600
    
45. 
    
46. width=1366
    
47. height=200
    
48. background_color = black
    
49. 
    
50. grid_h_origin = 100
    
51. grid_h_step = 50
    
52. grid_h_color = #EEE
    
53. grid_h_origin_color = #CCC
    
54. 
    
55. grid_v_origin = 0
    
56. grid_v_step = 200
    
57. grid_v_color = #EEE
    
58. grid_v_origin_color = transparent
    
59. 
    
60. [_default_]
    
61. min=-1
    
62. max=1
    
63. 
    
64. [ax]
    
65. color=gold
    
66. min=-90
    
67. max=90
    
68. 
    
69. ----------------------------------------------------*/

复制代码

1. //这是把MPU6050放在中断里的代码
   
2. #include "Wire.h"
   
3. #include "I2Cdev.h"
   
4. #include "MPU6050.h"
   
5. MPU6050 accelgyro;
   
6. 
   
7. int pbIn = 1;// 定义中断引脚为1，也就是D3引脚
   
8. int16_t ax, ay, az;
   
9. int16_t gx, gy, gz;
   
10. float Ax, Ay, Az; //单位 g(9.8m/s^2)
    
11. float JiaoDu; //存储加速度计算出的角度
    
12. 
    
13. bool blinkState = false;
    
14. 
    
15. void setup() {
    
16.   Wire.begin();
    
17.   Serial.begin(9600);
    
18.   Serial.println("Start");
    
19.   accelgyro.initialize();
    
20.   attachInterrupt(pbIn, ZiTaiJianCe, RISING); // 监视中断输入引脚的变化
    
21. }
    
22. 
    
23. void loop() {
    
24.   //ZiTaiJianCe();
    
25.   delay(10);
    
26. }
    
27. 
    
28. void ZiTaiJianCe() {
    
29.   accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    
30.   Ax = ax / 16384.00;
    
31.   Ay = ay / 16384.00;
    
32.   Az = az / 16384.00;
    
33.   JiaoDu = atan(Ax / sqrt(Az * Az + Ay * Ay)) * 180 / 3.14;
    
34.   Serial.println(JiaoDu);
    
35.   blinkState = !blinkState;
    
36. }
    
37. 
    
38. 
    
39. 
    
40. /*----------------------------------------------------
    
41. SerialChart的代码
    
42. 
    
43. [_setup_]
    
44. port=COM3
    
45. baudrate=9600
    
46. 
    
47. width=1366
    
48. height=200
    
49. background_color = black
    
50. 
    
51. grid_h_origin = 100
    
52. grid_h_step = 50
    
53. grid_h_color = #EEE
    
54. grid_h_origin_color = #CCC
    
55. 
    
56. grid_v_origin = 0
    
57. grid_v_step = 200
    
58. grid_v_color = #EEE
    
59. grid_v_origin_color = transparent
    
60. 
    
61. [_default_]
    
62. min=-1
    
63. max=1
    
64. 
    
65. [ax]
    
66. color=gold
    
67. min=-90
    
68. max=90
    
69. 
    
70. ----------------------------------------------------*/

复制代码

两份代码都可以通过编译，但是第二个实验并不能输出MPU6050的数据，希望大神帮我看一下哪里有错

林定祥

程序不错，关键是否有中断启动。

suoma

        中断使能了吗？

GSCmax

suoma 发表于 2015-5-4 10:04
中断使能了吗？

放别的函数可以，就是放MPU6050的不能。。。

enots

你的中断脚pbIn,连到哪的?  用什么信号触发的?

GSCmax

enots 发表于 2015-5-7 22:40
你的中断脚pbIn,连到哪的?  用什么信号触发的?

D3，触发肯定正常，高电平触发

enots

好吧, 谁告诉你的中断里面 可以做这么多事了:  读取MPU值, 做浮点乘法,还要做三角函数, 还要串口打印输出.等你做完这些,黄花菜都凉咯. 尤其是那个serial.print, 它要是也靠中断工作的. 你上一个中断还没整完,它不就傻了.

现在,在某个中断里有个if语句我都很难担心它的任务太重了.

GSCmax

enots 发表于 2015-5-11 22:58
好吧, 谁告诉你的中断里面 可以做这么多事了:  读取MPU值, 做浮点乘法,还要做三角函数, 还要串口打印输出.等 ...

看起来有道理，但是根据中断定义，中断函数里面应该没什么要求啊，还是不太能理解

enots

中断里面不要做耗时操作, avr的中断默认没有嵌套,只有优先级,你在中断里做耗时操作,且不做特别的处理,那么别的中断就可能不生效了.

xiaozeng

那里注释掉了，这个有关系吗？