PWM调速与MsTimer2冲突 导致电驱板两个控制输出端 只有一个可用

sunnywinter

PWM调速与MsTimer2冲突 导致电驱板两个控制输出端 只有一个可用
调速程序是

1. 
   
2. int INA = 8;      //电机A正反转控制端
   
3. int PWMA = 9;     //电机A调速端
   
4. int INB = 10;      //电机B正反转控制端
   
5. int PWMB = 11;  
   
6. char getstr;
   
7. 
   
8. void advance(int v)
   
9. {
   
10.   digitalWrite(INA,LOW);         //HIGH为前进，LOW为后退
    
11.   digitalWrite(INB,HIGH);
    
12.   analogWrite(PWMA,v);      //PWM调速
    
13.   analogWrite(PWMB,v);
    
14. }
    
15. void bluetooth() {
    
16.   getstr=Serial.read();  //读取串口数据
    
17.   switch(getstr) {
    
18.   case 'a':        
    
19.   Serial.println("go forward!");
    
20.   advance(250);break;
    
21.   default:break;
    
22.   }
    
23. }
    
24. void setup() {
    
25.   pinMode(INA,OUTPUT);
    
26.   pinMode(INB,OUTPUT);
    
27.   pinMode(PWMB,OUTPUT);
    
28.   pinMode(PWMA,OUTPUT);
    
29.   
    
30.   Serial.begin(9600);
    
31. }
    
32. 
    
33. void loop() {
    
34.   bluetooth();
    
35. }

复制代码

可以正常运行
后来加入MsTimer2就出现有一个驱动输出口不能控制，后来排查，在setup 中加入MsTimer2::start();就会出现问题

1. #include <MsTimer2.h>
   
2. #define  Value 1.0995574
   
3. 
   
4. int INA=10;   
   
5. int PWMA=11;     
   
6. int INB=8;   
   
7. int PWMB=9;     //电机控制端口
   
8. int EchoPin = 4;  
   
9. int TrigPin = 5;  //超声波端口
   
10. float distance;
    
11. char getstr;
    
12. 
    
13. int out1=2;       //光码盘端口
    
14. long c1=0;        //光码盘初始计数
    
15. float r_velocity=0;//速度;
    
16. 
    
17. void advance(int spe)   
    
18.     {digitalWrite(INB,LOW);
    
19.      digitalWrite(INA,HIGH);
    
20.      analogWrite(PWMA,spe);
    
21.      analogWrite(PWMB,spe);
    
22.     }
    
23. void stopp()      
    
24.     {
    
25.      digitalWrite(INB,HIGH);
    
26.      analogWrite(PWMB,0);
    
27.      digitalWrite(INA,HIGH);
    
28.      analogWrite(PWMA,0);
    
29.     }
    
30. void read_csb()                  //超声波数据读取
    
31.     {
    
32.       digitalWrite(TrigPin, LOW);  
    
33.       delayMicroseconds(2);
    
34.       digitalWrite(TrigPin, HIGH);  
    
35.       delayMicroseconds(10);           
    
36.       digitalWrite(TrigPin, LOW);           
    
37.       distance = pulseIn(EchoPin, HIGH)/58;  //单位换算为厘米           
    
38.       Serial.print("UTdistance is ");
    
39.       Serial.println(distance);     //窗口输出测距值
    
40.     }  
    
41. void bluetooth()
    
42. {
    
43.    getstr = Serial.read();  //读取串口数据
    
44.    switch(getstr) {
    
45.   case 'a':        
    
46.     Serial.println("go forward!");
    
47.     advance(250);        
    
48.     break;
    
49.   }
    
50. }
    
51. 
    
52. 
    
53. float velocity(int n)
    
54. {
    
55.   float vel =Value*n;
    
56.   return vel;
    
57. }
    
58. void flash()
    
59. {
    
60.   int r;
    
61.   r=c1;
    
62.   r_velocity = velocity(r);
    
63.   Serial.print("Motorspeed is ");
    
64.   Serial.print(r_velocity);
    
65.   Serial.println("cm/s");
    
66.   c1 = 0;               
    
67. }
    
68. void COUNT()
    
69. {
    
70.   c1++;          //光码盘累加计数
    
71. }
    
72. void loop()
    
73. {  
    
74.    read_csb();
    
75.    delay(1000);          //控制显示数据间隔，可以注释掉
    
76.    if (distance<15 and distance>0)   //前方距离小于15cm
    
77.     {      
    
78.       stopp();                          //停止  
    
79.     }
    
80.    else
    
81.     {
    
82.       bluetooth();  
    
83.     }
    
84. }
    
85. void setup()
    
86. {   
    
87.   pinMode(INA,OUTPUT);
    
88.   pinMode(INB,OUTPUT);
    
89.   pinMode(PWMB,OUTPUT);
    
90.   pinMode(PWMA,OUTPUT);
    
91.   
    
92.   pinMode(EchoPin, INPUT);   
    
93.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);  
    
94.   
    
95.   attachInterrupt(0,COUNT,FALLING);
    
96.   
    
97.   Serial.begin(9600);
    
98.   MsTimer2::set(1000, flash);        // 中断设置函数，每 1s 进入一次中断
    
99.   MsTimer2::start();
    
100.   
     
101. }

复制代码

sunnywinter

我觉得既然有程序可以正常运行，应该就是电机驱动板没有问题，可是加入MsTimer2后，就出现问题，应该是程序的问题 所以希望大家帮忙纠正下错误

sunnywinter

问题解决，使用了MsTimer2.h 后pin 11 和 pin 3 就不能再用做 PWM 输出了 更换的端口后解决