［求助］Arduino PPM 信号响应问题

skyou82

最近在DIY4轴飞行器，我从Futaba接收器（遥控和接收，均非2.4G）引出4路PPM通道到 Mega2560的 2、3、20、21口，然后通过计算后赋值给PWM口的马达来控制转速。并通过 Serial 输出具体PWM数值，显示在串口监视器中。

现在我的问题是，即便我设置了每次loop延时20ms，但串口监视器中数据刷新的速度，目测至少有500～800ms的间隔，然后马达的动力输出也有很大的延迟！这样的延迟很难做到准确的操控，我贴上自己的代码，大家帮忙看看哪里不对。

本人Arduino 刚刚入门，请多多指教{:soso_e183:}

1. ////- - - - My 4_Fly - - - -////
   
2. 
   
3. const int mPin1 = 8;    //电机1
   
4. const int mPin2 = 9;    //电机2
   
5. const int mPin3 = 10;  //电机3
   
6. const int mPin4 = 11;  //电机4
   
7. 
   
8. int ch1;  //接收机通道1
   
9. int ch2;  //接收机通道2
   
10. int ch3;  //接收机通道3
    
11. int ch4;  //接收机通道4
    
12. 
    
13. ///////////////////////////////////
    
14. 
    
15. void setup() {
    
16.   
    
17.   pinMode(2, INPUT);  
    
18.   pinMode(3, INPUT);   
    
19.   pinMode(20, INPUT);  
    
20.   pinMode(21, INPUT);  
    
21.   
    
22.   pinMode(mPin1, OUTPUT);
    
23.   pinMode(mPin2, OUTPUT);
    
24.   pinMode(mPin3, OUTPUT);
    
25.   pinMode(mPin4, OUTPUT);
    
26.   
    
27.   Serial.begin(9600);
    
28. }
    
29. 
    
30. ///////////////////////////////////
    
31. 
    
32. void loop() {
    
33.   
    
34.   ch1 = pulseIn(2, HIGH);    // 滚转
    
35.   ch2 = pulseIn(3, HIGH);    // 俯仰
    
36.   ch3 = pulseIn(20, HIGH);   // 油门
    
37.   ch4 = pulseIn(21, HIGH);   // 航向
    
38.    
    
39.     int Thro = (ch3 - 900) / 3.2;
    
40.     int AeroFix = ((ch1 - 900) - 400 ) / 15;
    
41.     int RPM1 = Thro + AeroFix;
    
42.     int RPM2 = Thro - AeroFix;
    
43.    
    
44.     analogWrite(mPin1, RPM1);
    
45.     analogWrite(mPin2, RPM2);  
    
46.    
    
47.     Serial.print(RPM1);
    
48.     Serial.print("   ");
    
49.     Serial.print(AeroFix);
    
50.     Serial.print("   ");
    
51.     Serial.println(RPM2);
    
52. 
    
53.   delay(20);
    
54. 
    
55. }

复制代码

zoologist

是不是 plusein 耽误时间太久？

skyou82

改如何解决？