关于arduino控制机械臂的轨迹方程

optmsn

目前在用奥松的6DOF机械臂测试一些算法，现在遇到个问题：假设从低到高舵机编号1~6，

怎么编写arduino代码可以带入连杆参数，设计轨迹方程，使得机械臂运动时按照一定的动作运行，比方说，无论控制俯仰舵机（2,3号）怎么运动，都能使得,控制夹持器的舵机，也就是4号舵机与地面平行？

另外，在32路舵机控制器的指令"#0 P1600 #4 P1700S500 T2500 "中，可否把P后面的数字位移量换成变量x，先给x赋值，再把x带入前面的指令中，像下面这样：
x=1700;
"#0 P1600 #4 PxS500 T2500 "
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希望各位大大不吝赐教，谢谢~~~`

henrypcw

参考一下：

henrypcw

这么复杂的运算不建议用arduino独立完成

云水心

最近也在看有关机械臂的东西，Matlab里有个机器人模块，可以求机械臂的正逆解，arduino控制舵机转角可以，想整个算法都在arduino里实现行不通吧，还是用PC or 手机做上位机靠谱些

optmsn

云水心 发表于 2015-11-6 09:22
最近也在看有关机械臂的东西，Matlab里有个机器人模块，可以求机械臂的正逆解，arduino控制舵机转角可以，想 ...

好吧，先做仿真吧。在arduino里面不用它的库，自己写c应该可以的。功力不够，还得学习呢哎~~~~~~~~~