arduino 工业手轮控制工业步进电机（新人贴）

valiantzhang200

本次试验用到的硬件，57步进电机，tb6560步进电机驱动，100线工业手轮
新人贴，希望大家喜欢




代码：

1. 
   
2. #include <AccelStepper.h>
   
3. #include <AFMotor.h>
   
4. #define ENCODER_A_PIN 2
   
5. #define ENCODER_B_PIN 3
   
6. long position;
   
7. AF_Stepper motor1(200, 1);
   
8. void forwardstep1() {  
   
9.   motor1.onestep(FORWARD, SINGLE);
   
10. }
    
11. void backwardstep1() {  
    
12.   motor1.onestep(BACKWARD, SINGLE);
    
13. }
    
14. AccelStepper stepper1(1,8,7);//dir和pul
    
15. 
    
16. 
    
17. void setup()
    
18. {  
    
19.    pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);
    
20.   pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);
    
21.   attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);
    
22.     stepper1.setMaxSpeed(20000.0);//最大速度
    
23.     stepper1.setAcceleration(1000.0);//加速度
    
24.     stepper1.moveTo(position);  
    
25. }
    
26. 
    
27. void loop()
    
28. {
    
29.     stepper1.setMaxSpeed(200000.0);
    
30.     stepper1.setAcceleration(200000.0);
    
31.     stepper1.moveTo(position*33);
    
32.     stepper1.run();
    
33. 
    
34. }
    
35. void read_quadrature(){  
    
36.   // found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发
    
37.   if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){   
    
38.     // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    
39.     if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
    
40.       position++;
    
41.   }
    
42.   // found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发
    
43.   else{
    
44.     // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    
45.     if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
    
46.       position--;
    
47.   }
    
48. }
    

复制代码

valiantzhang200

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwNjgwMzAwMA==.html?sharefrom=iphone
视频挂了。。。

renhua18

高手   怎么用51单片机呢