求助 基于手势控制的智能小车

情仇

arduino+MPU6050+L298N+无线模块（蓝牙）+小车模型（两个马达，一个驱动，一个调向）
遇到问题： 1、怎么样才能让它以固定的速度驱动（调速）我想让它慢慢的走，
                  2、无线模块不会，一个发送一个接收，



#include "Wire.h"
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
MPU6050 accelgyro;
/**
* 定义小车LN298N接线
*/
#define ENA_A 3       //后边的电机使能，可以通过PWM调速
#define IN1_A 5
#define IN2_A 6

#define IN3_B 9
#define IN4_B 10
#define ENB_B 11

/**
* 定义小车操作函数
*/
void carBack(int carspeed);     //前进，带速度参数
void carGo(int carspeed);       //后退，带速度参数
void carStop();                 //停止
void carLeft(int carspeed2);    //左转弯，带参数
void carRight(int carspend2);   //右转弯，带参数
/**
* 变量定义
*/
int carspeed2 = 1;
int carspeed = 10;
int temp, maxs;
int x, y, z;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
/**
* 初始设置函数
*/
void setup() {
  /**
  * 电机A控制引脚输出模式
  */
  pinMode(ENA_A, OUTPUT);
  pinMode(IN1_A, OUTPUT);
  pinMode(IN2_A, OUTPUT);
  pinMode(ENB_B, OUTPUT);
  pinMode(IN3_B, OUTPUT);
  pinMode(IN4_B, OUTPUT);
  Wire.begin();
  Serial.begin(38400);
  Serial.println("Initializing I2C devices...");
  accelgyro.initialize();
  Serial.println("Testing device connections...");
  Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
}

void loop() {
  accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  x = abs(ax);
  y = abs(ay);
  z = abs(az);
  temp = max(x, y);
  maxs = max(temp, z);//取出x,y,z轴，最大的是哪个就处于哪个状态
  if (maxs == y) {//y轴控制前进和后退ay最大16500 pwm范围0-255 16500/255=64.7
    Serial.print("the max is y:"); Serial.println(ay / 1650);
    delay(500);
    if (ay > 0) {//ay有正负，ay正的前进，负的后退，PWM调速值为abs(ay/65r)
      carGo(abs(ay / 65));
    } else {
      carBack(abs(ay / 65));
    }
  }
  else if (maxs == x){//控制小车转向
     Serial.print("the max is x:"); Serial.println(ax / 65);
     delay(500);
    if(ax>0){
      //ax有正负，ax正的左转，负的右转，PWM调速值为abs(ax/65r)
      carLeft(abs(ax/65));
      } else{
        carRight(abs(ax/65));
      }
    }
  else if (maxs == z) {//z轴控制小车停止
    Serial.print("the max is z:"); Serial.println(az / 65);
    delay(500);
    carStop();
  } else {
    Serial.print("the max is x:"); Serial.println(ax / 65);
  }
}
/**
* cargo(carspeed),carback(carspeed)
* 小车前进，后退，ENA高电平，
* IN1高电平，IN2低电平，电机正转
* IN1低电平，IN2高电平，电机反转
* PS:根据电机接线调整正反,正转可能是前进也可能是后退
*/
void carGo(int carspeed) {
  analogWrite(ENA_A, carspeed);
  digitalWrite(ENA_A, HIGH);
  digitalWrite(IN1_A, HIGH);
  digitalWrite(IN2_A, LOW);
}
void carBack(int carspeed) {
  analogWrite(ENA_A, carspeed);
  digitalWrite(ENA_A, HIGH);
  digitalWrite(IN1_A, LOW);
  digitalWrite(IN2_A, HIGH);
}
/**
* 小车停止
* ENA 高电平时，IN1与IN2相等，小车停止
* ENA 低电平时，IN1与IN2相等，IN1任意状态，小车停止
*/
void carStop() {
  digitalWrite(ENA_A, HIGH);
  digitalWrite(IN1_A, LOW);
  digitalWrite(IN2_A, LOW);
}

/**
* carLEft(carspeed2),carRight(carspeed2)
* IN3高电平，IN4低电平，电机正转
* IN3低电平，IN4高电平，电机反转
* PS:根据电机接线调整正反,正转可能是左转弯也可能是右转弯
*/
void carLeft(int carspeed2){
  digitalWrite(ENB_B,HIGH);
  digitalWrite(IN3_B,HIGH);
  digitalWrite(IN4_B,LOW);
  }

void carRight(int carspeed2){
  digitalWrite(ENB_B,HIGH);
  digitalWrite(IN3_B,LOW);
  digitalWrite(IN4_B,HIGH);
  }

情仇

小车能跑，速度太快

PINKWALKMAN

有例子学起来会很快，前提是知道其中的原理，明白自己想要达到此目的的不足之处。
1、速度太快的原因是没有采用PWM方式控制电机，只是开关量的输出而已；
2、或者用减速比更大的驱动电机也行，但就你目前的硬件足以，该几行程序就行把PWM加上就可以控制速度啦。

情仇

PINKWALKMAN 发表于 2015-12-28 09:06
有例子学起来会很快，前提是知道其中的原理，明白自己想要达到此目的的不足之处。
1、速度太快的原因是没有 ...

我不会才来求助咯！大神帮帮忙咯，周四就要交了。呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜

PINKWALKMAN

情仇 发表于 2015-12-28 23:01
我不会才来求助咯！大神帮帮忙咯，周四就要交了。呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜

啊？不是吧。

情仇

真不会啊。老师居然要提前了结课了。

大Angel101

ENA,和，ENB接pwm脚，3.5.6.9.10.11，给pwm量，比如analogWrite（ENA,125）;就可以了。pwm是0到255.速度自己实验要多少。
http://www.geek-workshop.com/for ... hlight=%D0%A1%B3%B5