关于PID整定的问题

c_bowie

Hi，
最近在调PID的参数，在CSDN看到一篇文章感觉写得很好：http://blog.csdn.net/zyboy2000/article/details/9418257
在里面提到

3．一般步骤
　　a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
　　b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
　　c.确定微分时间常数Td
　　积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
　　d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

对于

输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，

这句话我有些不理解，输入不是由PID算法设定的吗？
有理解的同学请赐教，谢谢。

275891381

关于：输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，加入pwm输出最大值为255（arduino），平衡小车你试一下最大倾斜
+-3度的时候都会歪倒，那个一般取5度为最大速度对应角度  那么p最大=255/5=51  

或者换一种说法就是当小车倾斜5度的时候你想要小车全力加速，修正倾角。这个5度不能取过大，原因是倾角打的时候加入电机加速性能不够的话，最大加速也不能使小车恢复过来

还有就是可以测试：把电机最大速度输出，你倾斜小车看看多大角度的时候小车还能翻过来，

c_bowie

275891381 发表于 2015-12-30 15:59
关于：输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，加入pwm输出最大值为255（arduino），平衡小车你试一下最大倾 ...

谢谢。那意思是不是说如果P最大=51的话，那么要在0到51之间寻找合适的P值？

275891381

c_bowie 发表于 2015-12-30 16:26
谢谢。那意思是不是说如果P最大=51的话，那么要在0到51之间寻找合适的P值？

对，p越大回正能力越强，强到一定程度抖动越强，弱到一定程度无法加速回正，p越大需要越大的d抵消抖动    大p对大d

c_bowie

275891381 发表于 2015-12-30 15:59
关于：输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，加入pwm输出最大值为255（arduino），平衡小车你试一下最大倾 ...

我还在那篇文章中看到Kp=1/P，那从0慢慢调大P是不是就是说从一个把很大的Kp慢慢调小？

275891381

c_bowie 发表于 2015-12-30 16:41
我还在那篇文章中看到Kp=1/P，那从0慢慢调大P是不是就是说从一个把很大的Kp慢慢调小？

不懂你说的啥

c_bowie

275891381 发表于 2015-12-30 16:58
不懂你说的啥

我没表达清楚，，请问你说的P是不是这样定义：
Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示  （比例系数的倒数）