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先看板子，L298N（其他的电机驱动原理与他基本上一致）：
然后是关于这个板子驱动电机的简单介绍。首先先将板子通上电（将板子上电源输入口中的VCC极接电源+5V电压，gnd极接电源的负极0V电压）；然后将直流电机输出口A，B中的任意一个的两端与直流电机的两端相连；最后就是最关键的驱动电机的内容了：在板子的左下端共有六个接口，其中ENA与IN1，IN2为一组，ENB与IN3，IN4为一组，每组接口驱动一个电机，其中ENA（必须与arduino板上能够输出pwm值接口相连才能发挥作用，各个arduino板子上能够输出pwm的接口不相同，在大多数arduino板（ATmega168或ATmega328）上，只有引脚3，5，6，9，10和11可以实现该功能。在aduino Mega上，引脚2到13可以实现该功能。老的Arduino板（ATmega8）的只有引脚9、10、11）为电机模拟值输出端，用来控制电机的转速(0~255，数值越大，电机转速越快），IN1与IN2的作用是给电机提供电流，当电流的方向不同（即IN1端输出高电压，IN2端输出低电压和IN1端输出低电压，IN2端输出高电压两种情形）时，电机的转动方向就不相同。另外一组（ENB，IN3，IN4）的作用同样如此。下面是一个简单的程序演示：
该程序功能如下，驱动电机A（A可真转，可反转）与B的转动，同时利用电机A与电机B的转速不同，完成小车一定的转向功能
#define motor1pin1 13 //定义IN1引脚
#define motor1pin2 12 //定义IN2引脚
#define motor1pwm 11 //定义ENA引脚（我的是Mega2560的板子）
#define motor2pin1 10 //定义IN3引脚
#define motor2pin2 9 //定义IN4引脚
#define motor2pwm 8 //定义ENB引脚
void motor(int motorpin1,int motorpin2,int motorpwm,int val) //定义一个电机转动函数
{
pinMode(motorpin1,OUTPUT); //输出第一个引脚
pinMode(motorpin2,OUTPUT); //输出第二个引脚
digitalWrite(motorpin2,0); //将第二个引脚置低
digitalWrite(motorpin1,1); //将第一个引脚抬高
analogWrite(motorpwm,val); //给EN引脚设定模拟值，设定转速
}
void setup()
{
}
void loop()
{
int i;
for(i=100;i<=255;i++) //让电机的转速从100到255转动，A，B转速不一样，完成转向
{
motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,255); //电机B保持255匀速转动
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,i); //电机A从100到255转动
delay(500); //间隔500ms
}
for(i=100;i<=255;i++) //让电机从100到255转动，功能同上
{
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,255);
motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,i);
delay(500);
}
motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,255); //电机A以最大转速转动
delay(5000);
motor(motor1pin2,motor1pin1,motor1pwm,255); //电机A反向转动
delay(5000);
}
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发表于 2012-11-24 16:47:59
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