恳请高手留步：步进电机正反转速度不一致

wolfcolorful

材料——Arduino Mega 2560板子
             ULN2003APG驱动板
             28BYJ-48电机
             杜邦线若干
主程序：

1. /*
   
2. long step_delay=0;
   
3. long last_step_time=0;
   
4. int step_number=0;
   
5. 
   
6. int Pin0=8,Pin1=9,Pin2=10,Pin3=11;
   
7. int number_of_steps=64;  //1:64
   
8. */
   
9. 
   
10. 
    
11. /******************/
    
12. #include<my_stepper.h>
    
13. My_stepper stepper(8,9,10,11);
    
14. void setup()
    
15. {
    
16.     Serial.begin(9600);
    
17.   stepper.my_setSpeed(500);
    
18. }
    
19. 
    
20. void loop()
    
21. {
    
22.   stepper.my_step(64*64,1);//64*64 step == 2*PI
    
23.   //delay(2000);
    
24. }
    

复制代码

库文件：

1. 
   
2. #ifndef MY_STEPPR_H
   
3. #define MY_STEPPR_H
   
4. 
   
5. class My_stepper{
   
6.     public:
   
7.         My_stepper(int p1,int p2,int p3,int p4);
   
8.         void my_stepMotor(int thisStep);
   
9.         void my_setSpeed(long whatSpeed);
   
10.         void my_step(int steps_to_move,int direction);
    
11. 
    
12.     private:
    
13.         int whatSpeed;            //set speed
    
14.         long step_delay;        //it relate to speed
    
15.         long last_step_time;
    
16.         int step_number;
    
17.         int number_of_steps;    //1:64
    
18.         int Pin0,Pin1,Pin2,Pin3;
    
19. };
    
20. 
    
21. 
    
22. #endif

复制代码

.cpp文件

1. /*
   
2. *       Filename:  my_stepper.cpp
   
3. *
   
4. *    Description:  
   
5. *
   
6. *        Version:  1.0
   
7. *        Created:  2014-1-13 11:40:42
   
8. *       Revision:  none
   
9. *       Compiler:  gcc
   
10. *
    
11. *         Author:  YOUR NAME (V__KING__),
    
12. *        Company:         sogworks
    
13. *
    
14. * =====================================================================================
    
15. */
    
16. 
    
17. #include"my_stepper.h"
    
18. #include"Arduino.h"
    
19. My_stepper::My_stepper(int p1,int p2,int p3,int p4)
    
20. {
    
21.         this->Pin0=p1;       
    
22.         this->Pin1=p2;
    
23.         this->Pin2=p3;
    
24.         this->Pin3=p4;
    
25.         pinMode(this->Pin0,OUTPUT);
    
26.         pinMode(this->Pin1,OUTPUT);
    
27.         pinMode(this->Pin2,OUTPUT);
    
28.         pinMode(this->Pin3,OUTPUT);
    
29.        
    
30. }
    
31. void My_stepper::my_stepMotor(int thisStep)
    
32. {
    
33.         switch (thisStep) {
    
34.                 case 0:
    
35.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
36.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
37.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
38.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
39.                         break;
    
40.                 case 1:
    
41.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
42.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
43.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
44.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
45.                         break;
    
46.                 case 2:
    
47.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
48.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
49.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
50.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
51.                         break;
    
52.                 case 3:
    
53.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
54.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
55.                         digitalWrite(this->Pin2, HIGH);
    
56.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
57.                         break;
    
58.                 case 4:
    
59.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
60.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
61.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
62.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
63.                         break;
    
64.                 case 5:
    
65.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
66.                         digitalWrite(this->Pin1, HIGH);
    
67.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
68.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
69.                         break;
    
70.                 case 6:
    
71.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
72.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
73.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
74.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
75.                         break;
    
76.                 case 7:
    
77.                         digitalWrite(this->Pin0, HIGH);
    
78.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
79.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
80.                         digitalWrite(this->Pin3, HIGH);
    
81.                         break;
    
82.                 default:
    
83.                         digitalWrite(this->Pin0, LOW);
    
84.                         digitalWrite(this->Pin1, LOW);
    
85.                         digitalWrite(this->Pin2, LOW);
    
86.                         digitalWrite(this->Pin3, LOW);
    
87.                         break;
    
88.         }
    
89. }
    
90. 
    
91. void My_stepper::my_setSpeed(long whatSpeed)
    
92. {
    
93.         this->number_of_steps=64;
    
94.   this->step_delay = 60L * 1000L / this->number_of_steps / whatSpeed;
    
95. }
    
96. 
    
97. 
    
98. void My_stepper::my_step(int steps_to_move,int direction)
    
99. {  
    
100.         int steps_left = abs(steps_to_move);  // how many steps to take
     
101. 
     
102.         // decrement the number of steps, moving one step each time:
     
103.         while(steps_left > 0) {
     
104.                 // move only if the appropriate delay has passed:examples
     
105.                 if (millis() - this->last_step_time >= this->step_delay) {
     
106.                         // get the timeStamp of when you stepped:
     
107.                         this->last_step_time = millis();
     
108.                         // increment or decrement the step number,
     
109.                         // depending on direction:
     
110.                         if (direction == 1) {
     
111.                                 this->step_number++;
     
112.                                 if (this->step_number == this->number_of_steps) {
     
113.                                         this->step_number = 0;
     
114.                                 }
     
115.                         }
     
116.                         else if(direction==-1){
     
117.                                 if (this->step_number == 0) {
     
118.                                         this->step_number = this->number_of_steps;
     
119.                                 }
     
120.                                 this->step_number--;
     
121.                                 Serial.println(this->step_number);
     
122.                         }
     
123.                         // decrement the steps left:
     
124.                         steps_left--;
     
125.                         // step the motor to step number 0, 1, 2, or 3:
     
126.                         my_stepMotor(this->step_number % 8);
     
127.                 }
     
128.         }
     
129. }

复制代码

Keywords文件

1. My_stepper        KEYWORD1
   
2. my_stepMotor        KEYWORD2
   
3. my_setSpeed        KEYWORD3
   
4. my_step        KEYWORD4
   

复制代码

以上代码均为转载。地址http://blog.csdn.net/v__king__/article/details/18222323

问题描述如下：
1）在软件中更改direction参数为-1，即换向旋转，速度为正常的1/3左右。
2）更改电机连接线的相序，从A-B-C-D换为A-B-D-C，同时将direction参数更改为-1，电机运行方向与1）相反，速度一致；但是如果不更改direction参数，速度依然为正常的1/3。

分析如下：
1）设定的4相8拍的驱动方式应该没有问题；
2）程序中换向运行的语句看不出来有什么问题；
3）有没有可能是电机的问题？

恳请高手留步并指教，谢谢！

wolfcolorful

接线方式参考http://www.arduino.cn/thread-12508-1-1.html

运行视频

wolfcolorful

或者说其实可能是因为换线8拍的驱动方式不再适合、需要改变驱动方式？

wolfcolorful

屏蔽cpp文件中的 Serial.println(this->step_number)即可正常运转。
难道是因为频繁串口通信导致影响步进电机的时序吗？！