请教一个毫秒级计时的方式问题

pumpitup

想做一个计时器，用于机器人巡线竞赛。
以前看过用于轮滑50米速滑的硬件，不过那个因为距离比较远，用了无线，我只要做个有线的就行了。

硬件方案是这样的：
触发就用激光发射，接收，镜子（这个是直道，起点和终点大概5米的样子。如果是环道，就直接发射和接收就行了）
显示是用4位数码管，显示精确到0.01秒就可以了。
用四片595，可以节省一点端口。如果考虑显示速度的话，可以整数用两片，小数用两片，毕竟整数更新得不快。

代码方案的话，就不是太清楚的了。
1、delay肯定不准吧。delayMicroseconds虽然是微秒级的，应该也是不准吧。
我觉得写595的时间要去掉。
如果是delay(1)，写595刷新显示……应该是显示的时间会比实际的时间要短吧。

2、Millis()，和if的组合

3、用PulseIn()

4、用外中断

不知道哪个更好一些。

还有就是刷新数码管的显示，是直接用millis()，还是用if和millis组合好呢，还是用计时器中断呢？

164335413

用中断会精确一些，中断结合mills应该是可以的，另外，4位数码管，两片595就可以啊。delay都是软件延时，计时最好就是定时器，可以单独开个定时器也可以。

pumpitup

164335413 发表于 2016-10-8 09:20
用中断会精确一些，中断结合mills应该是可以的，另外，4位数码管，两片595就可以啊。delay都是软件延时，计 ...

记得谁说过，中断的时候计时器是停止工作的。也就是说不管delay,millis，如果期间有过中断，那结果都是不准的。

那么问题来了，如果我又要使用中断，又要精确计时，该怎么办呢？

164335413

pumpitup 发表于 2016-10-8 18:53
记得谁说过，中断的时候计时器是停止工作的。也就是说不管delay,millis，如果期间有过中断，那结果都是不 ...

第一 毫秒级的要求，中断中只要没有delay或者较长的程序，对你没有影响，中断的执行都在毫秒级以下。
就算是340线的码盘在马达上旋转引起的中断，也不会影响太多。何况你的中断一点都不频繁。

pumpitup

164335413 发表于 2016-10-9 17:40
第一 毫秒级的要求，中断中只要没有delay或者较长的程序，对你没有影响，中断的执行都在毫秒级以下。
就 ...

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwODcxMzQyOA==.html

好的，谢谢 。

其实我要做的是这个东东！

164335413

pumpitup 发表于 2016-10-11 23:14
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQwODcxMzQyOA==.html

好的，谢谢 。

小车做的不错，小巧。如果单纯的计时，完全可以用定时器，精度10ms的 mills也可以。一般外部中断对计时的影响不会超过ms。