关于矩阵

碇源堂

有没有矩阵库之类的？因为计算机器人的各个关节位置需要矩阵来计算【矩阵可是好东西啊，只要是个人都能用矩阵来精确计算机器人的姿态】

春泥蛋炒饭

可以使用C语言的矩阵库函数，有很多现成的版本。

碇源堂

春泥蛋炒饭 发表于 2013-2-2 13:27
可以使用C语言的矩阵库函数，有很多现成的版本。

感谢，具体实施方法是直接下载C语言函数库添加进去？还是直接使用C语言的矩阵库函数？

春泥蛋炒饭

碇源堂 发表于 2013-2-2 18:17
感谢，具体实施方法是直接下载C语言函数库添加进去？还是直接使用C语言的矩阵库函数？

要把C的矩阵库目录（含h和CPP文件）考到arduino的libraries目录下，然后在你的arduino程序里声明，编译应该没问题，因为arduino的编程语言是C/C++的子集，最需要注意的是arduino芯片的内存很小（uno只有2K的SRAM），不能操作太大的矩阵。这里有几个免费的C/C++矩阵库供参考：http://www.ibm.com/developerwork ... r/matrix/index.html

碇源堂

春泥蛋炒饭 发表于 2013-2-3 07:52
要把C的矩阵库目录（含h和CPP文件）考到arduino的libraries目录下，然后在你的arduino程序里声明，编译应 ...

感激不尽，我用的ARDUINO板子是目测目前官方板子里最豪华的DUE，而且是2块通过串口通讯来运行，SRAM一块有96K，应该能够用吧…………

春泥蛋炒饭

碇源堂 发表于 2013-2-3 10:30
感激不尽，我用的ARDUINO板子是目测目前官方板子里最豪华的DUE，而且是2块通过串口通讯来运行，SRAM一块有 ...

Due很牛了，没问题。几十个舵机也是小菜

碇源堂

春泥蛋炒饭 发表于 2013-2-3 12:55
Due很牛了，没问题。几十个舵机也是小菜

那就行，不过没找到中文资源…………咳咳…………英语能力勉强…………而且我只找到了.H文件，CPP没找到…………

StrongZhu

春泥蛋炒饭 发表于 2013-2-3 12:55
Due很牛了，没问题。几十个舵机也是小菜

请问一下，“几十个舵机”
是怎么计算出来的？？
平均一个舵机需要几个输入输出口？

StrongZhu

这种库很多

比如：

http://playground.arduino.cc/Code/MatrixMath
提供了加减乘除、求逆、求转制

把
http://arduino.cc/playground/uploads/Code/MatrixMath.zip
放到"libraries\".目录里，
还有例子程序


可能自己要改一下
#include "WProgram.h"
改成
#include <Arduino.h>

还有一点，矩阵的元素是float类型。

StrongZhu

碇源堂 发表于 2013-2-3 10:30
感激不尽，我用的ARDUINO板子是目测目前官方板子里最豪华的DUE，而且是2块通过串口通讯来运行，SRAM一块有 ...

代码应该占用不了多少空间，要看你的矩阵的数量和大小。

常见用于旋转的矩阵，我记得是4x4，
如果用float (每个float占4 bytes)，一个矩阵就是4x4x4=64字节

1K 内存可以建立 1024/16=64个矩阵

对机器人不熟悉，一个关节的所有信息（位置、速度、加速度、方向、角速度等等），
应该用8个矩阵可以描述了吧？

碇源堂

StrongZhu 发表于 2013-2-3 18:21
代码应该占用不了多少空间，要看你的矩阵的数量和大小。

常见用于旋转的矩阵，我记得是4x4，

我觉得应该够了…………毕竟96K这种程度的内存足够计算很大的矩阵了，就算机器人用的矩阵比较独特和复杂…………不过比较担心84MHZ的运行速度啊，不知道能不能快速计算完30个传感器回传的数据做成的矩阵和计算出机体动作的矩阵，接着生成动作指令…………如果不能在0.1-0.5S内完成那就蛋疼了…………不过刚刚订购了一枚树莓派B版512M的，700-800MHZ的速度应该足够了…………我想…………潜心研究如何用树莓派计算矩阵ING…………

碇源堂

StrongZhu 发表于 2013-2-3 18:21
代码应该占用不了多少空间，要看你的矩阵的数量和大小。

常见用于旋转的矩阵，我记得是4x4，

我觉得应该够了…………毕竟96K这种程度的内存足够计算很大的矩阵了，就算机器人用的矩阵比较独特和复杂…………不过比较担心84MHZ的运行速度啊，不知道能不能快速计算完30个传感器回传的数据做成的矩阵和计算出机体动作的矩阵，接着生成动作指令…………如果不能在0.1-0.5S内完成那就蛋疼了…………不过刚刚订购了一枚树莓派B版512M的，700-800MHZ的速度应该足够了…………我想…………潜心研究如何用树莓派计算矩阵ING…………

StrongZhu

碇源堂 发表于 2013-2-3 19:44
我觉得应该够了…………毕竟96K这种程度的内存足够计算很大的矩阵了，就算机器人用的矩阵比较独特和复杂… ...

查了一下，arduino是8bit的cpu，用来做浮点运算，确实压力比较大。

春泥蛋炒饭

StrongZhu 发表于 2013-2-3 18:04
请问一下，“几十个舵机”
是怎么计算出来的？？
平均一个舵机需要几个输入输出口？

楼主用矩阵不是为了控制舵机，而是为了管理各关节的位置。这里舵机数是指关节数，考虑的是把各个关节的姿态用一个矩阵来描述时，矩阵操作所需的内存是否比arduino板能提供的内存还大。和舵机控制和I/O口无关的。

碇源堂

StrongZhu 发表于 2013-2-3 20:39
查了一下，arduino是8bit的cpu，用来做浮点运算，确实压力比较大。

其实我还有杀手锏的…………树莓派2，因为咱在国外，所以体验到了35美刀超值价格…………现在正在运输中，不过最快也要6号才能到…………TAT…………STM32开发板比ARDUINO MINI都便宜…………嗯F103的…………不过占地太大…………机器人没那麽多空间放…………