最简单的PID代码和趋势图

葱拌豆腐

增量式PID算法，每次输出控制量的增量，公式是：Δu(k)=P*e(k)+I*e(k-1)+D*e(k-2)，推导过程可以翻翻论坛里的帖子。
本文对控制量进行了累加，所以输出的是总的控制量（和位置式的PID输出是一样的），对控制量输出一定要进行限幅处理。
[pre lang="pascal" line="1"](*Algorithm of incremental PID is u(k)=P*e(k)+I*e(k-1)+D*e(k-2)*)
ek2:=ek1;
ek1:=ek;
(*get current e*)
ek:=rSetValue-rProcessValue;
(*get incremental control value*)
uk:=rPGain*ek+rIGain*ek1+rDGain*ek2;
(*save last control value*)
rControlValue:=rControlValue+uk;
(*limit the control value*)
if rControlValue<rControlValueMin then
        rControlValue:=rControlValueMin;
end_if;

if rControlValue>rControlValueMax then
        rControlValue:=rControlValueMax;
end_if;[/code]
仿真曲线是在Logix5000的仿真器+matlab上获取的

Damn_intuition

不错的文章，很适合新人学习。

追风的少年

好好学习，天天向上~

lmb312

Δu(k)=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2)
式中A=(1+T/T1+TD/T)*KP
      B=(1+2TD/T)*KP
      C=KP*TP/T
该怎么改啊？