Mpu6050与HMC5883一起用？

路遥~倒转回忆

把MPU6050和HMC5883的代码复制到了一起，为什么显示的就只剩下MPU的数据，而HMC的xyz全是0！！
新人求指教？

1. #include <I2Cdev.h>
   
2. #include <MPU6050.h>
   
3. #include <Wire.h>//添加必须的库文件
   
4. 
   
5. #define HMC5883_WriteAddress 0x1E //  i.e 0x3C >> 1
   
6. #define HMC5883_ModeRegisterAddress 0x02
   
7. #define HMC5883_ContinuousModeCommand 0x00
   
8. #define HMC5883_DataOutputXMSBAddress  0x03
   
9. int regb=0x01;
   
10. int regbdata=0x40;
    
11. 
    
12. int outputData[6];
    
13. 
    
14. //====一下三个定义了陀螺仪的偏差===========
    
15. //#define Gx_offset -3.06
    
16. //#define Gy_offset 1.01
    
17. //#define Gz_offset -0.88
    
18. //====================
    
19. MPU6050 accelgyro;
    
20. int16_t ax,ay,az;
    
21. int16_t gx,gy,gz;//存储原始数据
    
22. float aax,aay,aaz,ggx,ggy,ggz;//存储量化后的数据
    
23. float Ax,Ay,Az;//单位 g(9.8m/s^2)
    
24. float Gx,Gy,Gz;//单位 °/s
    
25. float Angel_accX,Angel_accY,Angel_accZ;//存储加速度计算出的角度
    
26. long LastTime,NowTime,TimeSpan;//用来对角速度积分的
    
27. #define LED_PIN 13
    
28. bool blinkState=false;
    
29. void setup()//MPU6050的设置都采用了默认值，请参看库文件
    
30. {
    
31. Wire.begin();
    
32. Serial.begin(9600);
    
33. Serial.println("Initializing I2C device.....");
    
34. accelgyro.initialize();
    
35. Serial.println("Testing device connections...");
    
36. Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful":"MPU6050 connection failure");
    
37. pinMode(LED_PIN,OUTPUT);
    
38. }
    
39. void loop()
    
40. {
    
41.   int i,x,y,z;
    
42.     double angle;
    
43. 
    
44.     Wire.beginTransmission(HMC5883_WriteAddress);
    
45.     Wire.write(regb);
    
46.     Wire.write(regbdata);
    
47.     Wire.endTransmission();
    
48. 
    
49.     delay(100);
    
50.     Wire.beginTransmission(HMC5883_WriteAddress); //Initiate a transmission with HMC5883 (Write address).
    
51.     Wire.write(HMC5883_ModeRegisterAddress);       //Place the Mode Register Address in send-buffer.
    
52.     Wire.write(HMC5883_ContinuousModeCommand);     //Place the command for Continuous operation Mode in send-buffer.
    
53.     Wire.endTransmission();                       //Send the send-buffer to HMC5883 and end the I2C transmission.
    
54.     delay(100);
    
55. 
    
56. 
    
57.     Wire.beginTransmission(HMC5883_WriteAddress);  //Initiate a transmission with HMC5883 (Write address).
    
58.     Wire.requestFrom(HMC5883_WriteAddress,6);      //Request 6 bytes of data from the address specified.
    
59. 
    
60.   accelgyro.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);//获取三个轴的加速度和角速度
    
61.     if(6 <= Wire.available()) // If the number of bytes available for reading be <=6.
    
62.     {
    
63.         for(i=0;i<6;i++)
    
64.         {
    
65.             outputData[i]=Wire.read();  //Store the data in outputData buffer
    
66.         }
    
67.     }
    
68. 
    
69.     x=outputData[0] << 8 | outputData[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
    
70.     z=outputData[2] << 8 | outputData[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
    
71.     y=outputData[4] << 8 | outputData[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register
    
72.   Serial.print("x");
    
73.   Serial.print(x);
    
74.   Serial.print("     y ");
    
75.   Serial.print(y);
    
76.   Serial.print("     z ");
    
77.   Serial.print(z);
    
78.     angle= atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
    
79. 
    
80.     /*
    
81. 
    
82.   Refer the following application note for heading calculation.
    
83.   [url]http://www.ssec.honeywell.com/magnetic/datasheets/lowcost.pdf[/url]  
    
84.   ----------------------------------------------------------------------------------------
    
85.   atan2(y, x) is the angle in radians between the positive x-axis of a plane and the point
    
86.   given by the coordinates (x, y) on it.
    
87.   ----------------------------------------------------------------------------------------
    
88. 
    
89.   This sketch does not utilize the magnetic component Z as tilt compensation can not be done without an Accelerometer
    
90. 
    
91.   ----------------->y
    
92.   |
    
93.   |
    
94.   |
    
95.   |
    
96.   |
    
97.   |
    
98. \/
    
99.   x
    
100. 
     
101. 
     
102. 
     
103.      N
     
104. NW  |  NE
     
105.      |  
     
106. W----------E
     
107.      |
     
108. SW  |  SE
     
109.      S
     
110. 
     
111. */
     
112. 
     
113. 
     
114.     //Print the approximate direction
     
115. 
     
116.   /*  Serial.print("heading ");
     
117.     if((angle < 22.5) || (angle > 337.5 ))
     
118.         Serial.print("South");
     
119.     if((angle > 22.5) && (angle < 67.5 ))
     
120.         Serial.print("South-West");
     
121.     if((angle > 67.5) && (angle < 112.5 ))
     
122.         Serial.print("West");
     
123.     if((angle > 112.5) && (angle < 157.5 ))
     
124.         Serial.print("North-West");
     
125.     if((angle > 157.5) && (angle < 202.5 ))
     
126.         Serial.print("North");
     
127.     if((angle > 202.5) && (angle < 247.5 ))
     
128.         Serial.print("NorthEast");
     
129.     if((angle > 247.5) && (angle < 292.5 ))
     
130.         Serial.print("East");
     
131.     if((angle > 292.5) && (angle < 337.5 ))
     
132.         Serial.print("SouthEast");*/
     
133. 
     
134.    // Serial.print(": Angle between X-axis and the South direction ");
     
135.     if((0 < angle) && (angle < 180) )
     
136.     {
     
137.         angle=angle;
     
138.     }
     
139.     else
     
140.     {
     
141.         angle=360-angle;
     
142.     }
     
143.     Serial.print("     angle");
     
144.     Serial.println(angle);
     
145.     //Serial.println(" Deg");
     
146.     delay(100);
     
147. //  Serial.print(ax/16384.00);
     
148. //  Serial.print(",");
     
149. //  Serial.print(ay/16384.00);
     
150. //  Serial.print(",");
     
151. //  Serial.print(az/16384.00);
     
152. //  Serial.print(",");
     
153. //  Serial.print(gx/131.00);
     
154. //  Serial.print(",");
     
155. //  Serial.print(gy/131.00);
     
156. //  Serial.print(",");
     
157. //  Serial.println(gz/131.00);
     
158. //======一下三行是对加速度进行量化，得出单位为g的加速度值
     
159.    Ax=ax/16384.00;
     
160.    Ay=ay/16384.00;
     
161.    Az=az/16384.00;
     
162.    //==========以下三行是用加速度计算三个轴和水平面坐标系之间的夹角
     
163. //请参考：[url]http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2328&page=1#pid27876[/url]
     
164. //个人觉得原帖中case0算的不对，应该是z/sqrt（x*x+y*y），估计是江南楼主写错了
     
165.    Angel_accX=atan(Ax/sqrt(Az*Az+Ay*Ay))*180/3.14;
     
166.    Angel_accY=atan(Ay/sqrt(Ax*Ax+Az*Az))*180/3.14;
     
167.    Angel_accZ=atan(Az/sqrt(Ax*Ax+Ay*Ay))*180/3.14;
     
168.    //==========以下三行是对角速度做量化==========
     
169.    ggx=gx/131.00;
     
170.    ggy=gy/131.00;
     
171.    ggz=gz/131.00;
     
172. //===============以下是对角度进行积分处理================
     
173.   NowTime=millis();//获取当前程序运行的毫秒数
     
174.   TimeSpan=NowTime-LastTime;//积分时间这样算不是很严谨
     
175. //下面三行就是通过对角速度积分实现各个轴的角度测量，当然假设各轴的起始角度都是0
     
176. // Gx=Gx+(ggx-Gx_offset)*TimeSpan/1000;
     
177.   //Gy=Gy+(ggy-Gy_offset)*TimeSpan/1000;
     
178.   //Gz=Gz+(ggz-Gz_offset)*TimeSpan/1000;
     
179.   Gx=Gx+(ggx)*TimeSpan/1000;
     
180.   Gy=Gy+(ggy)*TimeSpan/1000;
     
181.   Gz=Gz+(ggz)*TimeSpan/1000;
     
182.   LastTime=NowTime;
     
183.   //==============================
     
184.   Serial.print(Angel_accX);
     
185.   Serial.print(",");
     
186.   Serial.print(Angel_accY);
     
187.   Serial.print(",");
     
188.   Serial.print(Angel_accZ);
     
189.   Serial.print(",");
     
190.   Serial.print(Gx);
     
191.   Serial.print(",");
     
192.   Serial.print(Gy);
     
193.   Serial.print(",");
     
194.   Serial.println(Gz);
     
195. //  Serial.print(ggx-Gx_offset);
     
196. //  Serial.print(",");
     
197. //  Serial.print(ggy-Gy_offset);
     
198. //  Serial.print(",");
     
199. //  Serial.println(ggz-Gz_offset);
     
200. blinkState=!blinkState;
     
201.   digitalWrite(LED_PIN,blinkState);
     
202.   delay(1000);//这个用来控制采样速度
     
203. }

复制代码

路遥~倒转回忆

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坐等回复。

qptimus

mpu6050可以扩展一个传感器，经过融合后直接输出9轴数据，HMC5883应该接到mpu6050上吧，我也不太清楚

路遥~倒转回忆

qptimus 发表于 2013-4-14 13:11
mpu6050可以扩展一个传感器，经过融合后直接输出9轴数据，HMC5883应该接到mpu6050上吧，我也不太清楚

是可以接到的，但是不知道软件上怎么操作。

弘毅

传一个IMU的库。。。依稀记得，这里面好像是有MPU6050与HMC5883一起使用的代码。。。你可以研究研究。

路遥~倒转回忆

弘毅 发表于 2013-4-14 14:12
传一个IMU的库。。。依稀记得，这里面好像是有MPU6050与HMC5883一起使用的代码。。。你可以研究研究。

多谢 我的去研究下

路遥~倒转回忆

弘毅 发表于 2013-4-14 14:12
传一个IMU的库。。。依稀记得，这里面好像是有MPU6050与HMC5883一起使用的代码。。。你可以研究研究。

http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=1793

这个帖子里有硬件的连接方式，5楼说的要配置Bypass模式， 这个我已经找到怎么配置了，剩下的问题便是MPU6050.h  里面读取九轴数据的代码需要自己来写，这种操作位的东西对一个新生来说有点难。
能不能帮我找一下附件里的代码在哪里？

qczhao_10

搞了几天，终于有点眉目了，不能直接复制代码，需要改6050工作模式，最近有考试，过两天上个教程。

韩韩

楼主的问题解决了吗 怎么解决啊 我也遇到了相同的问题 一望楼主帮忙解答一下

spring_city

楼主解决了么，求解答

huyukuo

楼主，能给个HMC5883的测试程序吗？试了很多个例子都不成功。 [email protected]

古丁

还是不会啊 啊啊啊啊啊啊