用openmv+单片机做一个桌面小车，如何仅用摄像头构建...

horafeng

小车将openmv作为主要视觉传感器，搭配万向轮使用，希望单靠这一个传感器能实现小车在桌面上的遍历功能。
在网上查了很多，很多用激光雷达slam来构建地图，但询问老师后老师说slam用不到，老师推荐我搭建栅格地图。又查了几天资料，不知该从何下手。
我现在的想法是固定将小车放到桌面的一个角落作为（0，0）点，之后用openmv检测桌面边缘作为基准线，靠着桌面边缘行进。
问题：
1.如果只是以桌面边缘作为参考的话，当小车走到桌面另一段需要判定时该以什么为依据？
2.如果小车运行到桌面中间检测不到桌面边缘了，小车如何保证继续正常运动？
3.关于栅格地图的构建，我该怎么让小车知道它走了多少距离？已经遍历了多少小格？以及最重要的问题：如何仅用一个openmv就构建栅格地图？！
我知道我的问题在大佬眼里很eazy，但我确实不知道这个算法该从何下手，渴望大佬指点一二，感激不尽！