Arduino编码器小车左右转速同步的PID调节实验

宜昌城老张

制作模型车的DIY爱好者会有这样的经验，你给小车左右两侧轮子的驱动电机同样的功率值，但两个轮子的转速可能是不一样，而且不同功率值下，两个轮子的转速差也不一样。当然如果两个轮子在行进过程中，分别遇到的阻力不一样时，两个轮子的转速也会发生偏差。这样的左右两轮转速不一致，就会反映在小车不能走直线上，这是让DIY爱好者头痛的事！
    如果驱动轮子的电机安装了编码器，情况会如何？编码器这样的传感器是可以测量转速和转角的。如果把左右电机中编码器反馈的转速送入Arduino单片控制器中，计算机就会知道小车不能走直线的真正原因，并实时计算出两轮的转速差，然后可以设立一个PID算法，让转速慢轮子的电机功率值加大，从而消除车轮的转速差。这就是最简单的PID控制理论应用到实践中的一次尝试吧。
    我们在大学学到了很多、甚至更高深的理论，但有机会实践这些理论的机会少之又少，其实制作DIY模型，就可以方便地去实践这些理论的。为这次的理论实践，我采用的模型是DFRobot公司出品的mini编码器小车。
如何才能直观地看到小车左右车轮电机转速和功率值的变化以及PID比例调节的效果，小车上的Arduino单片机控制器是做不到这点的，我采用的是上位机LabVIEW制作的前面板作为人机交互的界面，来实现对它们的监控。Arduino控制器作为下位机，接受上位机的小车左电机功率值，并把左右电机的转速和PID调节后右电机的功率值反馈到上位机去显示出来。上下位机的串口通信采用了XBee 1mW Zigbee100米传输无线数传模块套装，目的是使USB有线通信变为无线通信模式。

全文见博客文章：http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/13-06/294572_38be0.html。

学慧放弃

楼主自己研制的？？？

宜昌城老张

我的新浪Qing博客：http://qing.blog.sina.com.cn/yichangzhang

bacon6581

学慧放弃 发表于 2013-6-6 18:36
楼主自己研制的？？？

这家伙是头教授!

xxx

bacon6581 发表于 2013-6-7 06:22
这家伙是头教授!

哈哈~······················

bigas2

现有两个输入信号，A为每转一个信号，B是每转360个信号，我想实现以下功能：接收到A的信号后，对B进行计数到180，此时输出一个信号C，请大家指导一下，本人新手？能否用中断计数，或者其他周期查询B信号计数，谢谢大家.

弯曲的时间

请问楼主上面用的labview是哪个版本的？

宜昌城老张

弯曲的时间 发表于 2013-7-26 15:02
请问楼主上面用的labview是哪个版本的？

2010,应该2012也不错，它有个金属控件主题。

for

Serial.print(rpm1_HIGH,BYTE);//向上位计算机上传左车轮电机当前转速的高、低字节
    Serial.print(rpm1_LOW,BYTE);
    Serial.print(rpm2_HIGH,BYTE);//向上位计算机上传右车轮电机当前转速的高、低字节
    Serial.print(rpm2_LOW,BYTE);
    Serial.print(val_right,BYTE);// 向上位计算机上传PID调节后的右轮电机PWM功率值   不再支持BYTE关键字街！！！

diao兵

老张~这个转速你是怎么计算得到的？我的编码盘是输出方波信号，如何不中断实时计算转速？{:soso_e132:}

机智的小学生

看起来还不错！！！！！！！

shihlin

感謝分享    哈哈~······················

qianqifeng

diao兵 发表于 2014-3-1 10:11
**** 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽 ****

同问，怎么才能测量电机转速