新手求助！！

joe_1991

请问arduino官网飞行器程序里面的有关gps的语句，这两句是什么意思？？？{:soso_e154:} {:soso_e154:} {:soso_e154:}
GPS_angle[ROLL]   = (nav[LON]*cos_yaw_x - nav[LAT]*sin_yaw_y) /10;
GPS_angle[PITCH]  = (nav[LON]*sin_yaw_y + nav[LAT]*cos_yaw_x) /10;

zwb800

这是二维向量的旋转 导航的坐标点是按飞机处正前方的角度 当飞机Yaw转到一定角度时 导航坐标需要反方向转飞机的角度