平衡小车站起来

雨晨

您好！拜读了您的作品，表示非常敬佩，但是我有一个地方不太明白，还望前辈指点，其中姿态解算部分accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;为什么这样解算还不太明白，我和还看到有人这样解算不明白它们的区别？
if(ACC_AVG.X>0)
{
Acc_angle = atan2((float)ACC_AVG.Y,(float)ACC_AVG.Z)*(180/3.14159265);          
}
else
{
   Acc_angle = atan2((float)ACC_AVG.Z,(float)ACC_AVG.Y)*(180/3.14159265)-90;       
Acc_angle = -Acc_angle;
}