自己做的小车转弯有点问题

mybag1

自己做了个蓝牙小车，小车前进后退都没有问题，但是转弯转不动，是电力问题，还是后面万向轮的问题，一直没想明白，请各位帮帮忙。

小车用的是网上购买的底盘，加了一个L298驱动模块，一个蓝牙模块，一个超声波模块。
连接方法：
arduino uno板子
1、L298：该模块的IN1、IN2、IN3、IN4分别连接arduino的12、11、10、9接口，电源12V口接arduino的5V，GND接地。
2、蓝牙模块：RXD接TX，TXD接RX，GND接地，VCC接5V。
3、超声波模块：VCC接5V，GND接地，trig接5口，Echo接6口。
代码：

1. char getstr;
   
2. int in1=12;
   
3. int in2=11;
   
4. int in3=10;
   
5. int in4=9;
   
6. //上面定义了板上的4个控制端，12一组，34一组
   
7. int TrigPin = 5;
   
8. int EchoPin = 6;
   
9. float cm;
   
10. int i=0;//记录测量次数，每5次取一下平均值
    
11. float cmsum;//计算5次总值
    
12. float cmeve;//计算5次平均值
    
13. 
    
14. void _mRun(int pin1,int pin2)//电机右转，电机到底是右转还是左转取决于电机端的接线和控制脚的顺序
    
15. {
    
16.   digitalWrite(pin1,HIGH);
    
17.   digitalWrite(pin2,LOW);
    
18. }
    
19. void _mBack(int pin1,int pin2)//同上
    
20. {
    
21.   digitalWrite(pin1,LOW);
    
22.   digitalWrite(pin2,HIGH);
    
23. }
    
24. void _mStop(int pin1,int pin2)//紧急制动，实际就是将电机两个端短接了
    
25. {
    
26.   digitalWrite(pin1,HIGH);
    
27.   digitalWrite(pin2,HIGH);
    
28. }
    
29. 
    
30. void setup()
    
31. {
    
32.   Serial.begin(9600);
    
33.   pinMode(in1,OUTPUT);
    
34.   pinMode(in2,OUTPUT);
    
35.   pinMode(in3,OUTPUT);
    
36.   pinMode(in4,OUTPUT);
    
37.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
38.   pinMode(EchoPin, INPUT);
    
39.   //下面程序开始时让控制端都为高电平，电机保持不动。
    
40.   digitalWrite(in1,HIGH);
    
41.   digitalWrite(in2,HIGH);
    
42.   digitalWrite(in3,HIGH);
    
43.   digitalWrite(in4,HIGH);
    
44. }
    
45. 
    
46. void loop()
    
47. {
    
48.   getstr=Serial.read();
    
49.   delayMicroseconds(60);
    
50.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);
    
51.   delayMicroseconds(60);
    
52.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
53.   
    
54.   cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
    
55.   cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
    
56.   
    
57.   if (i==5){//连接测5次，计算平均值，如果小于10厘米则紧急停车
    
58.     i=0;
    
59.     cmeve=cmsum/5;
    
60.     cmsum=0;
    
61.    
    
62.     if (cmeve<10 and cmeve>0) {
    
63.       Serial.println(cmeve);
    
64.       _mStop(in1,in2);
    
65.       _mStop(in3,in4);
    
66.     }
    
67.   }
    
68.   else {
    
69.     i=i+1;
    
70.     cmsum=cmsum+cm;
    
71.   }
    
72. 
    
73. 
    
74.   if(getstr=='f')
    
75.   {
    
76.     Serial.println("go forward!");
    
77.     _mStop(in1,in2);
    
78.     _mStop(in3,in4);   
    
79.     _mRun(in1,in2);
    
80.     _mRun(in3,in4);
    
81.   }
    
82.   else if(getstr=='b'){
    
83.     Serial.println("go back!");
    
84.     _mStop(in1,in2);
    
85.     _mStop(in3,in4);
    
86.    
    
87.     _mBack(in1,in2);
    
88.     _mBack(in3,in4);
    
89.   }
    
90.   else if(getstr=='l'){
    
91.     Serial.println("go left!");
    
92.     _mStop(in1,in2);
    
93.     _mStop(in3,in4);
    
94.    
    
95.     _mRun(in1,in2);
    
96.     _mBack(in3,in4);
    
97.   }
    
98.   else if(getstr=='r'){
    
99.     Serial.println("go left!");
    
100.     _mStop(in1,in2);
     
101.     _mStop(in3,in4);
     
102.    
     
103.     _mRun(in3,in4);
     
104.     _mBack(in1,in2);
     
105.   }
     
106.   else if(getstr=='s'){
     
107.     Serial.println("Stop!");
     
108.     _mStop(in1,in2);
     
109.     _mStop(in3,in4);   
     
110.   }
     
111. }

复制代码

电源这里开始用了四节5号电池，小车跑不动，又换了一个5V，500ma电池，也不行，后来直接换上5V，1A电池，小车可以前后正常移动，但是转弯还是转不动，这是什么原因？

fish6823

我的L298模块控制一个电机要用三个数字口的，两个脚控制电机正反转，一个脚控制电机速度，你的怎么只用两个脚？
还有你说的转不动是电机不动还是电机动了没转弯？

mxhhaixin

增大电机的供电电压试试

swfzz

有没有给占空比啊？

mybag1

fish6823 发表于 2014-3-13 21:47
我的L298模块控制一个电机要用三个数字口的，两个脚控制电机正反转，一个脚控制电机速度，你的怎么只用两个 ...

是电机动一下，然后就动不了了

mybag1

swfzz 发表于 2014-3-15 10:29
有没有给占空比啊？

占空比应该怎么给啊？

fish6823

我给你个说明书吧，上面讲得很清楚，我也是按这个来接线的。
占空比就是PWM输出，你要接到有PWM输出的口上，用analogWrite函数设置，一般要设在100以上电机才会动。

mybag1

fish6823 发表于 2014-3-17 23:33
我给你个说明书吧，上面讲得很清楚，我也是按这个来接线的。
占空比就是PWM输出，你要接到有PWM输出的口上 ...

下载下来试试，谢谢