PID的输出单位和输入单位是一样的吗？

2cats

PID的输出单位和输入单位是一样的吗？
PID的输出如何合理转换到实际输出单位（范围）？

比如说用MPU6050的平衡，输入单位是度或者rad，而实际输出单位是PWM的占空比0~1，这之间如何合理转换过渡？

wetnt

我也想知道这个问题，期待回答！不过实践的结果是，这两者之间无任何单位的概念，就是一个比例曲线。