【可以有偿】MPU6050积分得到角度一直变大，这是什么原因啊

millerc

这是我的程序，上位机观察到积分后的角度一直向上漂，这是怎么回事儿啊

      Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);             
        Gyro_y = -(Gyro_y+28)/16.4;         
        Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*dt;  

单车Up

陀螺仪长时间漂移是正常现象，减少这种漂移可能需要低通滤波。