lyym 发表于 2014-8-6 09:21:52

四旋翼 初始对准

在对四旋翼飞行器飞控板初始对准时，我先对陀螺仪，加速度计，磁力计进行校正，得到陀螺零漂，加速度计零偏，磁力计等相关参数之后，再用卡尔曼滤波算法对其进行数据融合，即精对准。求问这个算法思路是否正确？我有疑问在于卡尔曼滤波时并没有用到磁力计的参数，这样可行否？求高人指点。
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