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lxylzxc
发表于 2015-1-26 11:14:27
PID控制求助,有关油门过大
因为是小四轴,电机驱动能力有限,油门满电时60%起飞,但是在空中发现油门80%的时候,因为PID已经把电机1、3的PWM调满了(抵抗自旋需要增加20%的PWM),此时电机1.3PWM为100%,电机2、4PWM为80%左右,导致电机1、3对角开始震荡无法调整,就失控了,不知道这种情况怎么解决?
PID代码参考的匿名四轴代码写的
跪求版上各位大神指导啊!
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