用香蕉电机做平衡小车的请关注

wujingyu

用香蕉电机做平衡小车的请关注
1、提出问题，有经验的请解答；
2、提供一些成功的经验；
3、探讨一些仍存在的问题；
4、如何进一步改进性能。
5、参考贴（按发帖时间排序）
求助：用MPU6050，L298N控制的平衡小车，运行1分钟就死机，（含详细代码注释！已上...
http://www.geek-workshop.com/thread-1548-1-1.html

香蕉电机做的平衡车2......
http://www.geek-workshop.com/thread-1923-1-1.html

4元钱香蕉电机 自平衡车也算是成功站起来了
http://bbs.21ic.com/icview-831694-1-1.html

低成本、低档自平衡小车历程
http://www.geek-workshop.com/thread-11629-1-1.html

yongyuan824

前几天刚刚试验过，能站起来就是经常会往某个方向扎过去（快速冲），手机蓝牙控制有时候不起作用。硬件：用的tt电机组不带测速电源是两节18650串联 uno+l298+mpu6050+蓝牙从机
代码参考的帖子 http://www.geek-workshop.com/for ... BD%BA%E2&page=1。这两天还正在调试看帖子学习找原因

wujingyu

yongyuan824 发表于 2014-11-23 22:42
前几天刚刚试验过，能站起来就是经常会往某个方向扎过去（快速冲），手机蓝牙控制有时候不起作用。硬件：用 ...

这可能是小车的固有平衡角与设定的平衡角有差距，由于没有速度环，所以常常会往某个方向不断加速。
我的也不太稳定，现在重新在外加工了一块PCB底板，换了带全隔离的L298N驱动模块，这样就可按照pz_cloud 的建议，将MPU6050安装更低一些，离轴更近点，再试试看效果如何。
另外再修改一下程序，左右都测速，免得小车自己就转弯了，不过今天家里开始装修，只能等等再实现这些想法了

Super169

請問樓主的 香蕉电机 速度穩定嗎?

我嘗試跟樓主之前的帖做, 拿了幾個香蕉电机出來測試, 發覺同樣的 PWM 輸出, 電機的性能分別很大, 有部份要達到 150 或以上才開始轉動, 基本上大部份也要 100 以上才會動.  而且, 同樣的 PWM 值, 轉速也有很大的分別, 而且在不改變任何試定下, 用程式不斷測速, 电机的轉速也有 10% 左右的變動.  請問是否正常的?

我還在研究你的 电机性能测试中, 但由於电机本身的變動也很大, 要找出適當的公式去同步兩個電機也不容.

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-24 11:30
請問樓主的 香蕉电机 速度穩定嗎?

我嘗試跟樓主之前的帖做, 拿了幾個香蕉电机出來測試, 發覺同樣的 PWM  ...

我的这两个，当PWM值为73，75就开始能动了，两个速度差肯定是有的，我也准备重新改进一下，左右都测速，修正速度差（参考：Arduino 自平衡小车，制作经验记录与分享，愿有兴趣人士，一起学习探讨。
http://www.geek-workshop.com/thread-9879-1-1.html
中的
diff_speeds = count_left - count_right;  
diff_speeds_all += diff_speeds;
……
PWM_right=Output-diff_speeds_all;
PWM_left=Output+diff_speeds_all;
”），总之，我还是有信心做一个自己能够满意的自平衡小车的，大家互相交流共同进步！！！
你怎么有那么多香蕉电机呢？

Super169

wujingyu 发表于 2014-11-24 13:23
我的这两个，当PWM值为73，75就开始能动了，两个速度差肯定是有的，我也准备重新改进一下，左右都测速， ...

oh, 难道是我用的电压不够?  PWM 为 75 时应该全都不会转.
因为我是用 USB 充电器供电 (用 1 粒 18650 升压的那种便宜版本), 电是刚充好的, 但只有 5V 左右.
请问你用的是多少 V 的电源?  我看你的车好像是两组 2x18650, 是两粒串成的 7.4V 吗?    或者我试试提升电压看看.

因为香蕉电机便宜, 几块钱就有, 所以多买了几个以防坏了可以替换.  
我在香港要淘东西, 运费已经可以够买几只了.  所以不太贵的东西, 都会多买一两件备用.
另外还有一组比较好的内置测速电机, 之前看到好像很厉害的, 要 75块钱, 只有两只.
但由於光栅太强了, 一个圈就四千多个 interrupt, 我的 arduino 板子接收不了.
而且之前的电机跟6050干扰, 同时开动不久 6050 就会没反应, 单独执行完全没问题.  
因为之前忙, 没再研究, 到现在还未解决.

看到你的香蕉电机版本, 就想拿来再试了.  看来, 我要先解决电机太弱的问题.

wujingyu

我电机电压用的是7.4V，之前用5V试过，效果很不理想，后用独立的7.4V电池给电机供电，这样既没干扰，电机运转也很理想（这个电机的电压也不能太高，太高干扰就很大）。

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-24 15:22
oh, 难道是我用的电压不够?  PWM 为 75 时应该全都不会转.
因为我是用 USB 充电器供电 (用 1 粒 18650 升 ...

我电机电压用的是7.4V，之前用5V试过，效果很不理想，后用独立的7.4V电池给电机供电，这样既没干扰，电机运转也很理想（这个电机的电压也不能太高，太高干扰就很大）。

Super169

wujingyu 发表于 2014-11-24 16:03
我电机电压用的是7.4V，之前用5V试过，效果很不理想，后用独立的7.4V电池给电机供电，这样既没干扰，电 ...

因为我看到香蕉电机的说明: 电机工作电压3-6V.
以为 7.4V 会太高, 又不想加入降压模块, 所以直接用 USB 的 5V 算了.

我用的应该是跟你一样的 L298N 模块, 但没有说明, 因为不肯定那个供电选择的按钮的意思, 我现在是 VCC - 5V 同时接 USB 5V 电源.
如果电机改用 7.4V 接了 VCC, 请问是否要再接另一个 5V 电源?



因为之前试过电机版用 arduino 供电, 跟 6050 有干扰, 所以不想由 arduino 向电机版供电.

另外, 想多问一个硬小白的问题 (不好意思, 我真的是硬小白来的, 不会看原理图), 你的帖子中提及 "L298N的所有控制线均用光耦隔离", 请问是怎样接线的.  是否在电机两脚加上电容?

yongyuan824

wujingyu 发表于 2014-11-24 10:57
这可能是小车的固有平衡角与设定的平衡角有差距，由于没有速度环，所以常常会往某个方向不断加速。
我的 ...

嗯，过几天购置测试模块在试试，期待楼主大作

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-24 17:04
因为我看到香蕉电机的说明: 电机工作电压3-6V.
以为 7.4V 会太高, 又不想加入降压模块, 所以直接用 USB  ...

我的L298N模块有一个电源输入Vin，还有一个+5V（这个是模块上有一个稳压芯片78M05，它是将输入的Vin降压稳定在5V输出，这个5V的输出可以给其他电路使用，我这里就给光耦输出端用，也就是4.7K电阻接的那个5V，这个不能将别的电压往上接！）。电路的接法，譬如说将Arduino的D6接到L298N模块的IN1上，那么将D6接到光耦的8脚，光耦的7脚通过470欧姆的电阻接到Arduino侧的的电源（5V），光耦的10脚就是输出，接到IN1，同时这一脚还要通过4.7K的电阻接到L298N模块的5V，这就是一路的接法，其他5路的原理类似，只是光耦的通道不同而已。
我只是用手机发的，累死了，哈哈

Super169

wujingyu 发表于 2014-11-24 20:30
我的L298N模块有一个电源输入Vin，还有一个+5V（这个是模块上有一个稳压芯片78M05，它是将输入的Vin降压稳 ...

謝謝你的資料, 我要慢慢消化一下 (哈哈...你可能不會知道我這樣的一名硬小白, 其實很多東西也不會的....我就連光耦是怎樣的也不知道.)

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-24 17:04
因为我看到香蕉电机的说明: 电机工作电压3-6V.
以为 7.4V 会太高, 又不想加入降压模块, 所以直接用 USB  ...

昨天晚上在手机上看的你这个图片，看不清楚，现在看清楚了，你的这个+5（L298N逻辑工作电压）是输入电压，可以与电机工作电压并在一起接入，但我还是建议你分开接入，电机工作电压选用7.4V较好。

Super169

刚刚找来一片 7.4V 电池测试, 接 L298 的 VCC, 再共地.
果然是因为电压问题, 换成 7.4V 供电, 其中一只电机 PWM 60 己开始动, 另一只要 PWM 70, 已经最大速度 (PWM 255) 几乎快了一倍 (之前测速为每秒 145 格左右, 现在可以有 260 以上).
加入 7.4V 可改善电机, 但现在变成要安装三块电池了.
1) 18650 转 USB - arduino 供电
2) 18650 转 USB - L298 模块供电 (为免干扰 arduino 的电路, 所以不接 arduino 供电)
3) 7.4V 电池 - L298 电机供电
太多电池了.
在 L298 模块上有一个 "供电方式选择" 的按钮, 我发觉把它按下的话, 不接 +5 的也可以使用.
由於店家没给我说明书, 我不肯定那按钮是否这样用的, 但这就可以省下一块电池了.

请问楼主的 L298 模执是否有同样的按钮, 它的作用是否可用 VCC 向模块提供 5V 电源, 而代替 +5 的输入吗?

wujingyu

Super169 发表于 2014-11-25 23:43
刚刚找来一片 7.4V 电池测试, 接 L298 的 VCC, 再共地.
果然是因为电压问题, 换成 7.4V 供电, 其中一只电机 ...

我的L298N有个5V输出选择跳线，这个5V可供其他模块使用，但我觉得这个5V不干净，对其他模块的工作可能有干扰