arduino+传感器=mwc微型四轴【小四轴的制作历程】

lingyunfeng

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下边这个是我给绑在了一个玩具四轴的架子上，飞的超爽哈哈

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最早接触arduino应该就是为了制作小四轴了，先上一张最新的机机

现在这个是wifi的，自己感觉不如蓝牙4.0的那个好用，wifi的功耗太大，费电，但是为了能用苹果手机遥控，所以就弄了这个wifi的，因为没有苹果电脑，写不了苹果的手机遥控，网上有个别人写的苹果手机遥控，但是是wifi的，就拿来直接用了，以后有钱了弄个苹果电脑自己写苹果手机的遥控，就不要wifi的了{:soso_e113:}

再上一张蓝牙4.0的机机

哈哈，怎么样，拍摄的角度还可以吧，小红扇叶也挺喜庆的。下面放出历史版本以及一些制作过程。{:soso_e182:}

lingyunfeng

第一代小四轴，当年（14年{:soso_e113:} ）看见师兄再课题室里做智能小车，感觉酷酷的，正好闲着也没事干，就想做点什么，正好那时候看了一个外国的四轴视频，飞的是出神入化，于是就决定做小四轴，开始找四轴的论文，各种专业术语都看不懂，感觉在看天书，不过经过后来总结发现也学到不少，通过看帖子知道了需要一个单片机来控制，然后还需要陀螺仪传感器，大家都用的mpu6050，于是乎就开始从淘宝上选择配件了，当时什么也不懂，就想先买回来试试，很傻很天真。。。。
下面是当时买的各种模块

                                  这个是stm32的最小系统板

这个是传感器和电机扇叶，当时连电机怎么固定都没想，就想先把电机弄转了再说。最下边那个模块是gprs模块，当时想的是飞机飞远了用这个模块通过手机上网遥控，但是到现在还再柜子里扔着，估计要生锈了。

翻宝贝记录的时候翻到了这个，这个是我修电动车的，谁电动车控制器坏了可以找我，我这有电动车维修的视频教程{:soso_e113:}

在这里想提醒大家，电机安装的时候一定要顶住后盖，还有电机和扇叶可以多买点，我开始为了省钱，买了一套的一次，结果电机后盖一下被顶掉了，然后买重新买电机，后来扇叶又碎了，又重新买扇叶，来来回回花了不少冤枉邮费


下面是第一次做的架子，用超市的会员卡切的，钻孔加切割用了半个多小时，上边的线是我用来调试pid的时候用的，最终没有飞起来。

这个架子上边还有铁丝，我将漆包线给拨了皮（为了减重），然后按照下边的接线图布好线，用101胶水给黏住了，上边还有mos管和贴片电阻，都是直接焊接到导线的。

论坛上传图片有限制大小，所以可能看不清，有需要的可以加qq群487379322

对了，忘了说遥控了，我是用的蓝牙4.0的模块，然后自己写了一个手机遥控的程序，用的是匿名的遥控界面，感觉操控非常好，先补一张遥控的图

这种架子不知道是太软了还是太重了，要不就是程序没调出来，当时好像用的是匿名四轴的程序，调Pid一直调不好，最终又换了一种架子，决定开个Pcb的板子，于是乎第二版又出现了

花了几个星期开始学习画电路板，最终画成了这样

下边是打样出来的样子

然后开始往上边鼓捣各种模块，信心满满的鼓捣成了这种样子，↓↓↓↓↓

看着很酷炫，有点像四驱车，但是因为太重了，照样没有飞起来，再次失败 T T,我一直感觉挺可惜的，研究着怎么把他改成四驱车{:soso_e113:}

为了减重，只能放弃用模块了，自己重新画板子，这回画完了是这样的

这次换了用arduino的单片机了，因为有开源的飞控程序，匿名和圆点博士那个死活没飞起来，一直卡在pid那里，这个换成了mwc的飞控程序，芯片是atmega328p的，外形感觉呆萌呆萌的，但是它飞起来了。。。。。虽然只有两分钟= =！，每次飞着飞着就倒扣着掉下来了，当时纠结的不行，最开始画电路板没经验，原理图也画错了，程序下载不进去，然后各种飞线，而且开始不懂布线规则，电机电源线都是用的特别细的，而且布线也有干扰，电机一转传感器就输出错误的数据，各种恶补电路知识，各种尝试，最终都完美解决了。换了外形，换了颜色，感觉瞬间高大上了，哈哈，到现在已经是改的第六版了，效果图在开始已经给了。


到现在做了好几个版本了，包括stm32主控芯片的wifi版，stm32主控芯片的蓝牙4.0版，arduino主控芯片的蓝牙4.0版，arduino主控芯片的wifi版,而且我正在做小四轴的室内定位，还有3d打印机，有兴趣的朋友可以加qq群487379322一起玩，我还做了一个开源网站，www.lingyunsizhou.com，大家有兴趣一起交流。

小四轴已经搞了一年多了，虽然不是大牛，但是还是有很多经验的，大家有问题可以在帖子里提问，我会尽力为大家解决。

相关资料：www.lingyunsizhou.com
qq交流群：487379322

lingyunfeng

这是从一个玩具上拆下来的鸡架子，绑上了居然飞的很好，哈哈，一楼有视频


绑上wifi摄像头的效果，哈哈，小小航拍机，不过飞行时间有点短，几分钟就没电了。


小四轴和遥控的合影

dell5571

最近在做平衡车，做完之后准备倒腾四轴。说起电动车控制器，我还停留在买个新的换上的阶段，楼主不错啊~

gmcg

好牛的说

邓维安

楼主你试试每个螺旋桨独立muc控制，这样可以让整个控制更流畅，我买了一台ar.done，他们是这样做的，旋停，升降，操控，翻转这些效果很好，

lingyunfeng

dell5571 发表于 2015-9-23 10:12
最近在做平衡车，做完之后准备倒腾四轴。说起电动车控制器，我还停留在买个新的换上的阶段，楼主不错啊~

平衡车应该更难吧，我也想做那个着，但是感觉可能太贵了

lingyunfeng

邓维安 发表于 2015-9-23 16:55
楼主你试试每个螺旋桨独立muc控制，这样可以让整个控制更流畅，我买了一台ar.done，他们是这样做的，旋停， ...

这个比较新颖，你那里有相关的资料吗

lingyunfeng

gmcg 发表于 2015-9-23 11:29
好牛的说

嘿嘿，从别人的基础上做的，牛人不是我

快乐起航2012

不错啊，总看老外玩的视频，现看国人的也不逊色啊{:soso_e179:}

叶斌远行

很棒耶，楼主的四轴飞行效果怎样呢？能垂直起飞吗