舵机控制的程序求解~

乐_乐(顺)

实验代码如下：

＃i nclude <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

void setup()
{
  servo1.attach(8);//定义舵机控制口
  servo1.setMaximumPulse(2200);//定义180度的脉冲宽度，最大2400微秒
  servo2.attach(9);
  servo2.setMaximumPulse(2200);
  servo3.attach(10);
  servo3.setMaximumPulse(2200);
  Serial.begin(19200);//设置波特率
  Serial.print("Ready");
}

void loop()
{
  static int v = 0;

  if ( Serial.available()) {
    char ch = Serial.read();//读取串口数据

    switch(ch) {
      case '0'...'9':
        v = v * 10 + ch - '0';//字符换算成10进制
        break;
      case 'a'://如果数据后带a，则表示是servo1的数据，比如串口发送85a
        servo1.write(v);
        v = 0;
        break;
      case 'b'://如果数据后带b，则表示是servo2的数据，比如串口发送90b
        servo2.write(v);
        v = 0;
        break;
      case 'c'://如果数据后带c ，则表示是servo3的数据，比如串口发送180c
        servo3.write(v);
        v = 0;
        break;
    }
  }

  Servo::refresh();//刷新
}

这个是网上看到的舵机控制程序，中间有段程序不是很明白，所以请教各位~~
一、 char ch = Serial.read();//读取串口数据

    switch(ch) {
      case '0'...'9':
        v = v * 10 + ch - '0';//字符换算成10进制
问题：读取用户输入的数据比如90a（让SERVO1转90度），为什么要转换成10进制？最后2条程序没看懂~~~

二、static int v = 0;

问题：上面的static 在ARDUINO中是静态变量，静态变量是什么意思?能否直接定义INT V=0?

四九零二

我是这么理解的 ~
1/串口发出的数据是字符的形式,而控制舵机是通过调节0-255 占空比,是以十进制的形式,所以要进行十进制的转换.
2/static 静态变量,要是不加的话,接受到串口的数据,V的值就会改变,而且到下次循环的话还是上一个循环的值,会继续执行旧值程序.所以要加这个静态变量.
我自己的理解 欢迎指正~

四九零二

我是这么理解的 ~
1/串口发出的数据是字符的形式,而控制舵机是通过调节0-255 占空比,是以十进制的形式,所以要进行十进制的转换.
2/static 静态变量,要是不加的话,接受到串口的数据,V的值就会改变,而且到下次循环的话还是上一个循环的值,会继续执行旧值程序.所以要加这个静态变量.
我自己的理解 欢迎指正~

johnsonzzd

100a200b，这样的格式

乐_乐(顺)

四九零二 发表于 2012-11-21 21:23
我是这么理解的 ~
1/串口发出的数据是字符的形式,而控制舵机是通过调节0-255 占空比,是以十进制的形式,所 ...

Case '0'...'9'的意思是什么呢？

混球

假如是输入80a，一开始v=0，首先检测到8，则v=8，继续检测到0，则v=v*10+‘ch’-‘0’=8*10+0=80，把字符80a转成十进制80。

乐_乐(顺)

混球 发表于 2012-11-29 13:27
假如是输入80a，一开始v=0，首先检测到8，则v=8，继续检测到0，则v=v*10+‘ch’-‘0’=8*10+0=80，把字符80 ...

明白了大部分，那'CH'-'0'，后面的'0'有什么用处呢？没有貌似也行啊？

混球

乐_乐(顺) 发表于 2012-11-29 19:42
明白了大部分，那'CH'-'0'，后面的'0'有什么用处呢？没有貌似也行啊？

‘0’代表0的ASCII码啊，假如ch=8，ASCII码是38，而0的ASCII码是30，'CH'-'0'=8，转换成十进制嘛。

乐_乐(顺)

混球 发表于 2012-11-30 15:35
‘0’代表0的ASCII码啊，假如ch=8，ASCII码是38，而0的ASCII码是30，'CH'-'0'=8，转换成十进制嘛。

啊，懂了！^_^谢谢！