OCROBOT智能小车（五）——超声波测距

董董soul

前几天帮人测试代码的时候，稍微学习了一下超声波模块，实现了小车测距，快接近障碍物时转弯，否则直行。
先来一张超声波模块的图：

有4个引脚，CVV、GND、TRIGGER、ECHO。前两个是接地、接电源，后面两个就随便选两个IO口接，就好了。
分享一个超声波的库，里面有个NewPing example ，打开上传即可。
在测试的过程中，接线引脚对应的OK，但是出现了0、0、0、0、0的反馈，说明TRIGGER、ECHO没有数据传输。
于是我开始查找问题所在：
第一，超声波坏了
这个可能性很大，手上一共有4块超声波，于是我换了第二个超声波，不行，还是0、0、0，于是换第三块、第四块，都是0、0、0！！！

然后我蒙了，4块都是坏的么？这概率……不会吧！
第二，杜邦线坏了
于是，果断换线，这下，恩，出来数据了，如图：

问题就在杜邦线上面！
解决了超声波问题之后，开始写程序，代码如下：

1. const int TrigPin = 12;
   
2. const int EchoPin = 11;
   
3. float cm;
   
4. 
   
5. void setup()
   
6. {
   
7.   Serial.begin(9600);
   
8.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);
   
9.   pinMode(EchoPin, INPUT);
   
10. 
    
11. }
    
12. 
    
13. void loop()
    
14. {
    
15. digitalWrite(TrigPin, LOW); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin
    
16.   delayMicroseconds(2);
    
17.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);
    
18.   delayMicroseconds(10);
    
19.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
20. 
    
21.   cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //将回波时间换算成cm
    
22.   cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数
    
23.   //Serial.print(cm);
    
24.   Serial.print("cm");
    
25.   Serial.println(cm);  //串口打印输出CM
    
26. // delay(50);
    
27. 
    
28.     if (cm > 10)
    
29.     {
    
30.       digitalWrite(3, HIGH);       //松开电机A的制动
    
31.       digitalWrite(4, LOW);       //松开电机B的制动
    
32.       digitalWrite(5, HIGH);      //采用全功率输出
    
33.       digitalWrite(6, LOW);     //设置方向为正向
    
34. 
    
35.     }
    
36.     if (cm < 10)  //小于10厘米就拐右边
    
37.     {
    
38.       digitalWrite(3, HIGH);       //松开电机A的制动
    
39.       digitalWrite(4, LOW);       //松开电机B的制动
    
40.       digitalWrite(5, LOW);      //采用全功率输出
    
41.       digitalWrite(6, LOW);     //设置方向为正向
    
42.        Serial.println("guai");
    
43.     }
    
44.    
    
45. }
    
46. 
    

复制代码

电机转动的部分，按实际情况写入你的代码。
到此，一个基本的效果就实现了。但是，迷你强大神说过，这种便宜的超声波测距是会因为周围环境的变化而变化的，也就是说程序里面说的10cm，到实际上就不是10cm了……
忽略忽略……O(∩_∩)O哈哈哈~

最后，把测试超声波的库给大家附上，

骑着蜗牛游世界

GEU78