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在MWC飞控中,对于MPU6050传感器的方向定义如下:
#if defined(GY_521)
#define MPU6050
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = -X; accADC[PITCH] = -Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
#undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif
而MPU6050传感器手册上给出的方向定义如下:
请问这两者之间的关系如何理解?请高手给予明示,谢谢! |
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