arduino uno为主控板的低成本手机蓝牙控制平衡小车（含代码）

mitBoy

1.     基本介绍
每天都可以看到大街上骑平衡车的人，酷酷的。于是我蠢蠢欲动，想要搞一个平衡小车，虽然人不能站上去，可是我们可以用手机遥控前后左右啊。经过了一段时间的钻研，终于算是完工了。
2.     硬件准备
车模、12V电池、arduino uno、蓝牙模块、mpu6050、L298N
蓝牙模块用的linksprit的一款蓝牙，可以直接插在uno上，图在最后。
L298N和uno连接方式在程序中有注释。
Mpu6050连接uno的iic口。SCL连A5、SDA连A4。
3.     软件准备
Bluetooth_Contra即蓝牙控制平衡车的代码，将I2Cdev下载解压缩并且加入到arduinoIDE安装目录的libarais里；
手机（安卓）上的软件我用的一个叫蓝牙串口的软件，里面可以自定义按键所对应的蓝牙数据。
4.     软件调试PID
这里着重说一下PID三个参数调试的心得。
首先调试kp：慢慢加大kp的值，直到小车勉强可以站立，但是此时晃动会比较大；
接下来保持kp，调试ki：慢慢加大ki的值（ki一般都在kp/200左右），ki的值变大可以让车在直走过程中更不容易倒下；
最后调试kd：kd的值是让整个系统更加的稳定，kd的值可以中和因为ki太大而导致的车身大幅晃动。
Ps：其实kp和ki应该是同时调整，不然车身会因为ki的值太大而晃动严重。
接下来上视频：

shh80s

硬件图和程序包没看见啊！

Herman

效果还行啊                           

ILLUSION

快点发代码呀

mitBoy

Herman 发表于 2016-11-1 10:52
效果还行啊

其实可以更好的，我懒得调了

mitBoy

ILLUSION 发表于 2016-11-1 10:59
快点发代码呀

发了啊，你没看见吗压缩文件

ILLUSION

mitBoy 发表于 2016-11-1 23:48
发了啊，你没看见吗压缩文件

什么电机，应该不是香蕉电机把

P.919HY

不错啊，可惜我现在没时间研究MPU6050的控制程序……

mitBoy

ILLUSION 发表于 2016-11-2 10:49
什么电机，应该不是香蕉电机把

就平常的减速电机啊