Arduino平衡小车——开始不断更新

星空为我而闪耀 · 发表于 2017-8-24 13:34:03

小学徒发表于 2017-8-24 02:04
首先你这个问题很模糊。
应该这样理解：
AB相：可以这样用，A相接2中断脚，B相接任意引脚，，比如接4 ...

不知道lz能不能分享一下源码，我现在调车遇到一个瓶颈，没接电机之前mpu6050跑得好好的，但接上电机后跑了一会就不动了，三四天都没解决这个BUG，后面的PID调试都进行不下去了。。。。对了，lz有什么PID的调试经验吗，应该怎么调

小学徒 · 发表于 2017-8-24 16:28:57

星空为我而闪耀发表于 2017-8-24 13:34
不知道lz能不能分享一下源码，我现在调车遇到一个瓶颈，没接电机之前mpu6050跑得好好的，但接上电机后跑 ...

lz是什么意思？

小学徒 · 发表于 2017-8-24 16:30:08

星空为我而闪耀发表于 2017-8-24 13:27
有点不是很理解lz的代码，粗略看了一下，其实lz只用到了单相，那还有一相的作用是什么，我在网上找到的通 ...

等我继续更新吧

星空为我而闪耀 · 发表于 2017-8-25 16:33:31

小学徒发表于 2017-8-24 16:28
lz是什么意思？

楼主的简写。。

小学徒 · 发表于 2017-8-25 20:40:03

星空为我而闪耀发表于 2017-8-25 16:33
楼主的简写。。

哈哈长见识了

太行摄狼 · 发表于 2017-8-28 22:16:52

还是发出来，别走下水道了，吧这贴搞红火，玩的肯定不少

星空为我而闪耀 · 发表于 2017-8-30 10:48:39

http://www.geek-workshop.com/for ... mp;page=1#pid134594
楼主能帮我看看是什么问题吗

小学徒 · 发表于 2017-8-31 22:44:42

星空为我而闪耀发表于 2017-8-30 10:48
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=30778&page=1#pid134594
楼主能帮我看看是什 ...

我大概看了一下你的LOOP里面的内容，建议LOOP里面不要放太多运行的内容，
比如读取角度、卡尔曼滤波、PWM计算都应放在定时中断里运行。

太行摄狼 · 发表于 2017-9-1 10:39:24

你这也叫玩功放，这么简单，没事了可以交流，我玩电子管的多

小学徒 · 发表于 2017-9-3 13:25:55

太行摄狼发表于 2017-9-1 10:39
你这也叫玩功放，这么简单，没事了可以交流，我玩电子管的多

哈哈，，，

野子yz · 发表于 2017-9-6 16:07:53

本帖最后由野子yz 于 2017-9-6 23:27 编辑

有用到PID调节吗？目前处于学习中，了解了对角度和角速度的数据处理，不仅仅可以使用卡尔曼滤波，其他的方法也可以处理数据，但是对于PID调节平衡这一块，还不是太懂，或者是还有其他方法可以调节，可以请楼主说明解释一下吗？

小学徒 · 发表于 2017-9-7 22:37:22

本帖最后由小学徒于 2017-9-7 23:52 编辑

野子yz 发表于 2017-9-6 16:07
有用到PID调节吗？目前处于学习中，了解了对角度和角速度的数据处理，不仅仅可以使用卡尔曼滤波，其 ...

用到PID，但平衡车里面的PID没有那么贴近PID原型，建议去理解一下温控调节PID。
平衡车里有两个PWM环节组成：分别为直立环和速度环。
直立环用PD
      速度环用PI
  1.直立环：直立环的PWM由MPU6050得来，即PWM_zl = 角度乘于一个比例系数+角速度乘于一个D系数。
                                                      例如：  Pwm_angle=36*bias+1.7*angle_dot;
  2.速度环：速度环的PWM由测速经过一些运算得来，即PWM_sp =速度乘于一个比例系数 + 速度积分得到的位移乘于一个积分系数。
                                                      例如：Pwm_speed=vKP*Speed+vKI*Position;//速度和位移环节控制
                                                      Pwm=Pwm_angle+Pwm_speed;//总的PWM
调节直立环的时候，先屏蔽掉其它环节，1.比如角度调试： Pwm= 36*bias；//把小车往一边方向倾斜，车轮有没有向那边转，正常的话应该是车轮向倾斜的那边倒，若是反过来转，只需要在36前面加个负号即可，下面的极性方向调节亦是如此。。。
                                                            2.接下来是角速度调节：Pwm= 1.7*angle_dot;//上电后正常时车轮不转，当把小车猛的向一边倾斜的时候车轮才会向那边转动，若反向则在1.7前添个负号即可。从这个现象就可以稍微理解到“微分具有超前作用”这句话，即当小车稍向一边倾斜时，车轮就会同向转动，进而避免了小车继续倒下去的趋势。。。。。
                                                            3.直立环总调试：Pwm = 36*bias+1.7*angle_dot;
   这时候已经有了角度和角速度这两个参数的参与控制，若你的小车系统比较灵敏，比如电机反应比较快速，再加上36 和1.7 这两个系数调的差不多，那你的小车已经足够可以站立起来了，只是它站的不会太久或者不稳罢了！这时候要想站得稳，用手拨动它都不倒，那就得加入速度环了！
对于速度环更详细的说明，等下次更新。。。准备熄灯断网了。

野子yz · 发表于 2017-9-8 16:07:37

本帖最后由野子yz 于 2017-9-8 16:09 编辑

小学徒发表于 2017-9-7 22:37
用到PID，但平衡车里面的PID没有那么贴近PID原型，建议去理解一下温控调节PID。
平衡车里有两个PWM环 ...

非常感谢你的回复，收获很大，可以发一份资料吗?关于MPU等一些代码的资料
邮箱 [email protected]

小学徒 · 发表于 2017-9-8 21:46:34

野子yz 发表于 2017-9-8 16:07
非常感谢你的回复，收获很大，可以发一份资料吗?关于MPU等一些代码的资料
邮箱

帖子开头已经有MPU6050的程序

WeeDung · 发表于 2018-1-3 00:23:55

- -图片显示不了

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