哪位大神有用mega2560写过IIC的C语言程序啊？小弟写了一个用来读取MPU6050的数据，不能用，不知为何？？请大神知道啊！！！！！！！！！！！！！！！！
#ifndef MPU6050_h
#define MPU6050_h
#include "Arduino.h"
#include <math.h>
#include <stdio.h>
#include <INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uint SDATA= 30;
uint SCLOCK= 31;
//****************************************
//定义类型及变量
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uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组
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// 定义MPU6050内部地址
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#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
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//I2C起始信号
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void I2C_Start()
{
digitalWrite(SDATA,HIGH);//SDATA = 1;//拉高数据线
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1;//拉高时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
digitalWrite(SDATA,LOW);//SDATA = 0; //产生下降沿
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
digitalWrite(SCLOCK,LOW);//SCLOCK = 0; //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
digitalWrite(SDATA,LOW);//SDATA = 0; //拉低数据线
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1; //拉高时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
digitalWrite(SDATA,HIGH);//SDATA = 1; //产生上升沿
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
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void I2C_SendACK(uchar ack)
{
if(ack==0x01)
digitalWrite(SDATA,HIGH);//SDATA = ack; //写应答信号
else
digitalWrite(SDATA,LOW);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1; //拉高时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
digitalWrite(SCLOCK,LOW);//SCLOCK = 0; //拉低时钟
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
void I2C_RecvACK()
{
uchar errtime=20;
digitalWrite(SDATA,HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1; //拉高时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
while(digitalRead(SDATA))//CY =SDATA; //读应答信
{
errtime--;
if(!errtime)
I2C_Stop();
}
digitalWrite(SCLOCK,LOW);//SCLOCK = 0; //拉低时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
if(dat&0x80)
digitalWrite(SDATA,HIGH);
else
digitalWrite(SDATA,LOW);
dat <<= 1; //移出数据的最高位
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1; //拉高时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
digitalWrite(SCLOCK,LOW);//SCLOCK = 0; //拉低时钟线
}
I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i,dat;
digitalWrite(SDATA,HIGH);//SDATA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
digitalWrite(SCLOCK,HIGH);//SCLOCK = 1; //拉高时钟线
dat <<= 1;
dat |=digitalRead(SDATA); //dat |=SDATA; //读数据
digitalWrite(SCLOCK,LOW);//SCLOCK = 0; //拉低时钟线
delayMicroseconds(5);//Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //内部寄存器地址，
I2C_SendByte(REG_data); //内部寄存器数据，
I2C_Stop(); //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address); //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte(); //读出寄存器数据
I2C_SendACK(0x01); //接收应答信号
I2C_Stop(); //停止信号
return REG_data;
}
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L; //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
Display(x,y,dis); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
void InitMPU6050()
{
pinMode(SDATA,INPUT/OUTPUT);
pinMode(SCLOCK,INPUT/OUTPUT);
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
#endif |
发表于 2013-2-14 21:10:21
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